Yüksek serbestlik dereceli mekatronik sistemlerin tasarımı ve kontrolü
Modelling and control of mechatronic systems with high degree of freedom
- Tez No: 302451
- Danışmanlar: PROF. DR. İBRAHİM YÜKSEL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mühendislik Bilimleri, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2011
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Uludağ Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 156
Özet
Bu çalışmada insansı kol yapısına sahip bir robotik sistemde en uygun mafsal yörüngelerinin oluşturulması ve bu yörüngelerin yüksek hassasiyetli takibine yönelik yöntemler araştırılmış ve uygulanmıştır. Çalışmada ele alınan sistemin analiz ve denetimi mekatronik tasarım yaklaşımı ile gerçekleştirilmiştir. Robot ileri kinematiğinin tanımlanmasında bu tür çalışmalarda yaygın olduğu üzere Denavit-Hartenberg Yaklaşımı'ndan yararlanılmış, robot dinamiği Lagrange-Euler denklemi ile ifade edilmiştir. Robotun dinamik modellemesi, denetleyici tasarım ve analizleri MATLAB/Simulink ve Simmechanics ortamlarında yürütülmüştür.
Özet (Çeviri)
An optimum joint space trajectory approach and a highly sensitive control methodology for an anthropomorphic industrial robot are the aim of this study. Idea of Mechatronics is adopted for the stages of development. Robot forward kinematics is identified by Denavit Hartenberg Convention. Independent joint trajectories are calculated by the principles of inverse kinematics. Lagrange Euler Equation took place in order to achieving the dynamics formulation of the mechanism. Visual modeling, control design and simulations are carried out on the Matlab/Simulink and Simmechanics platforms.
Benzer Tezler
- Development of a Torque-Controllable Lower Extremity Exoskeleton for Crutch-Free 3D Walking Support
Ek Gereçsiz 3B Yürüme Desteği içim Tork-Kontollü bir Alt Uzuv Dış İskeletinin Geliştirilmesi
MEHMET CAN YILDIRIM
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Makine MühendisliğiÖzyeğin ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ REGAİP BARKAN UĞURLU
DR. ÖĞR. ÜYESİ POLAT ŞENDUR
- Bir robot kolunun tasarımı, gerçeklenmesi, kontrolü ve modellenmesi
Design, implement, control and modeling of a robot arm
TUĞRUL ÇAVDAR
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKaradeniz Teknik ÜniversitesiElektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MUSTAFA ULUTAŞ
- Design and implementation of origami inspired miniature parallel mechanisms
Origamiden esinlenilmiş minyatür paralel mekanizmaların tasarımı ve uygulaması
HASAN SEVİNÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ATAKAN ALTINKAYNAK
ÖĞR. GÖR. MERVE ACER KALAFAT
- Robust data-driven fixed-order H∞ controller synthesis using convex optimization
Konveks optimizasyon kullanarak veriye dayalı sabit dereceli gürbüz H∞ kontrolcü sentezi
ERSİN DAŞ
Doktora
İngilizce
2019
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiHacettepe ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SELAHATTİN ÇAĞLAR BAŞLAMIŞLI
- Stabi̇li̇ze kamera platformlarının di̇nami̇k modellenmesi̇, kontrol si̇stemi̇ tasarımı ve opti̇mi̇zasyonu
Dynamic modelling, control and optimization of a stabilized gimbal system
MUHAMMED TALHA KORKMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Mekatronik MühendisliğiSelçuk ÜniversitesiMekatronik Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ABDULLAH ENGİN ÖZÇELİK
- Dört bacaklı avcı robot ((DÖBAR)
Four legged hunter robot
AHMET BURAK TATAR
Doktora
Türkçe
2021
Mekatronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OĞUZ YAKUT