DC motorla tahrik edilen iki uzuvlu manipülatörün adım atma hareketinin kontrolü
Control of stepping motion of two articulated manipulator which driven by DC motors
- Tez No: 302536
- Danışmanlar: PROF. DR. ZİYA ŞAKA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2011
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Selçuk Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Teorisi ve Dinamiği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 75
Özet
Bu çalışmada, iki serbestlik dereceli ve iki uzuvlu manipülatöre DC motorlarla insan adım atma hareketine benzer bir hareket yaptırılmaya çalışılmıştır. Adım atma hareketinde kalça ve diz eklem açıları verileri literatürden sağlanmıştır. Mekanizmanın dinamik analizi yapılarak hareket denklemleri Lagrange-Euler yöntemiyle bulunmuştur. Bu denklemler yardımıyla motorların uygulaması gereken torklar belirlenmiştir. Mekanizmada her bir ekleme bağlanmış toplam iki tane DC motor mevcuttur ve bunların her biri sadece bir kolun hareketini sağlamıştır. DC motorların tanıtımı ve dinamik modeli çalışmada verilmiştir. İstenilen adım atma hareketinin kontrolü PID ve Bulanık Mantık yöntemleriyle yapılmıştır. Her iki yöntemin başarısı ve sonuçları karşılaştırılmıştır. Sistemin SimMechanics modeli MATLAB/Simulink programında yapılmıştır. Sonuçta her iki kontrol yöntemiyle de sisteme adım atma hareketi yaptırılmış, sonuç ve hata grafikleri çalışmanın sonunda verilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this study, the manipulator which has two degree of freedom and two limbs tried to take a step motion with two DC motors which similar to the movement of people. A hip and knee joint angle of the movement of stepping into the literature data is provided. A Lagrange-Euler equation of motion method of dynamic analysis of the mechanism was made. Application of torque to be determined with the help of these engines equations. Adding to the controller, connected to a DC motor and a total of two units each of which has not only the movement of an arm. DC motors are the promotion and study the dynamic model. PID control and fuzzy logic methods of stepping into the desired movement is made. The success of both methods and the results compared. SimMechanics model of the system is made by MATLAB / Simulink. Ultimately, both the control method of stepping into the movement built into the system, are given at the end of the study results, and error charts.
Benzer Tezler
- CBS tabanlı otonom burgu robotu prototipinin geliştirilmesi üzerine bir araştırma
A research on the development of GİS-based autonomous auger robot prototype
OSMAN ECEOĞLU
Doktora
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAkdeniz ÜniversitesiUzaktan Algılama ve Coğrafi Bilgi Sistemleri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İLKER ÜNAL
- The design of an unmanned ground vehicle and its trajectory-tracking control by using GPS
İnsansız bir yer aracının tasarımı ve GPS ile yörünge kontrolü
FIRAS MUHAMMAD SAIB M.M. AL-NAQSHBANDI
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Makine MühendisliğiVan Yüzüncü Yıl ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ATİLLA BAYRAM
- Tek eksen güneş takipli fotovoltaik sistem tasarımı ve Konya için örnek bir uygulama
Design of single axis sun tracking photovoltaic system and a case study for Konya
SERDAR NUHOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Makine MühendisliğiNecmettin Erbakan ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AHMET SAMANCI
- Elektrikle tahrik edilen gemi modelinin geliştirilmesi
Development of the electric ship propulsion model
MEHMET ERDOĞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÖZGÜR ÜSTÜN