Çoklu modeller yaklaşımını kullanarak gezgin robotların uyarlamalı kontrolü
Adaptive control of mobile robots using multiple models approach
- Tez No: 310385
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. METİN ÖZKAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2012
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 119
Özet
Bu çalışmada, holonomik olmayan tekerlekli gezgin robotların istenen bir yörüngeyi takip edebilmeleri için, uyarlamalı kontrol metotları önerilmiştir. Önerilen uyarlamalı kontrol metotları, çoklu model yaklaşımı ile birlikte kullanılarak, geçici (transient) tepkide iyileştirmeler sağlanmıştır.Önerilen uyarlamalı kontrol yaklaşımı, kinematik ve dinamiği içeren robot modelinde kullanılamamaktadır. Bu nedenle, iki aşamalı kontrol yaklaşımı kullanılmıştır. Gezgin robotun sadece dinamik modeli için çoklu model yaklaşımı kullanılarak uyarlamalı dinamik denetleyici tasarımı yapılmıştır. Bu denetleyici, robotun referans doğrusal ve açısal hızlara ulaşmasını sağlamaktadır. Gezgin robotun kinematik modeli için geliştirilen kinematik denetleyici istenen yörünge takibi için gerekli doğrusal ve açısal hızları belirlemektedir. Kinematik ve dinamik denetleyicilerin kullanımı ile dinamik parametre belirsizliklerinde robotun yörünge takibi gerçekleştirilmiştir. Benzetim çalışmaları ile önerilen yaklaşımın katkıları gösterilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this study, adaptive tracking control methods has been proposed for a nonholonomic wheeled mobile robot. By using these proposed adaptive control methods with multiple models approach, enhancement in transient response has been provided.Proposed adaptive control approach can not be used with the mobile robot model which involves both kinematics and dynamics. For this reason overall control system includes two stage controllers. An adaptive controller design has been made by using multiple models approach only for the dynamic model of mobile robot. This controller provides robot to track the given reference linear and angular velocities. Kinematic controller developed for the kinematic model of the mobile robot determinates the linear and angular velocities needed for tracking the desired trajectory. The overall control system provides the trajectory tracking in the presence of dynamic parameter uncertainties. Contributions of the proposed approach is shown by simulations.
Benzer Tezler
- Improving the state estimation accuracy of real-time vision based multiple target tracking algorithms with unequal dimension interactive multiple model estimator
Eşit olmayan boyutlu etkileşimli çoklu model kestirim yöntemi ile gerçek zamanlı görüntü tabanlı çoklu hedef takip algoritmalarının durum tahmini hassasiyetinin iyileştirilmesi
YAĞIZ KURT
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiHavacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HALİL ERSİN SÖKEN
- Dynamic numerical analysis of typical monopile foundations for offshore wind turbine applications
Deniz rüzgar türbini uygulamaları için tipik tek kazıklı temellerin dinamik sayısal analizi
ABDUH KIWANUKA
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
İnşaat MühendisliğiMersin Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖZGÜR LÜTFİ ERTUĞRUL
- Markov zinciri Monte Carlo yaklaşımları kullanarak kategorik ve sürekli tekrarlı ölçümler için Bayesçi hiyerarşik modeller
Bayesian hierarchical models for categorical and continuous repeated measures data using Markov chain Monte Carlo approaches
ENDRIS ASSEN EBRAHIM
Doktora
Türkçe
2022
BiyoistatistikOndokuz Mayıs Üniversitesiİstatistik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET ALİ CENGİZ
- Multi-exposure image fusion with edge preserving smoothing filter
Çoklu pozlamalı görüntü füzyonu kenar koruyucu yumuşatma filtresi
IBRAHEM BAYAN YASIN ALABDULLAH
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolAltınbaş ÜniversitesiElektrik ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Assist. Prof. Dr. SEFER KURNAZ
- Perakende sektöründe ikame etkisi ile portföy ve raf alan optimizasyonu
Assortment and shelf space optimization with substitution effect in retail
BURCU FİLİZ IŞIK
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. YUSUF İLKER TOPCU