Eksik eyleyicili mekanik sistemlerin kontrolü
Control of underactuated mechanical systems
- Tez No: 310433
- Danışmanlar: PROF. DR. METİN GÖKAŞAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2011
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 132
Özet
Bu çalışmada eksik eyleyicili mekanik sistemlere ilişkin kontrol teknikleri teorik ve uygulamalı olarak ele alınmıştır. İncelenen kontrol teknikleri sırasıyla kısmi geribesleme lineerizasyonu, enerji temelli kontrol ve diğer nonlineer kontrol yöntemleri başlığı altında iki kural temelli bulanık kontrol, kaskad geri adımlamalı kontrol ve sistem indirgemeli nonlineer kontrol algoritmasıdır. Kısmi geribesleme lineerizasyonu ve enerji temelli kontrol algoritmaları, iki ve üç serbestlik dereceli planar robot manipulatörleri, araba çubuk sistemi ve dönel sarkaç üzerinde uygulanmıştır. İki kural temelli bulanık kontrol algoritması iki serbestlik dereceli planar robot manipulatörleri üzerinde, kaskad geriadımlamalı kontrol algoritması eksik eyleyicili deniz aracı üzerinde ve sistem indirgemeli nonlineer kontrol algoritması araba çubuk sistemi üzerinde uygulanmıştır. Ele alınan eksik eyleyicili mekanik sistemlere ilişkin hareket denklemlerinin türetilmesi ekler bölümünde gösterilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this study, control techniques about the underactuated mechanical systems have been investigated theoretically and implemented with several applications. Analyzed control techniques have been presented respectively as partial feedback linearization, energy based control, and under the other nonlinear control methods title the two rule based fuzzy control, cascaded backstepping control and nonlinear control with system reduction. Partial feedback linearization and energy based control algorithms have applied on the planar robot manipulators with two and three degrees of freedom, cart pole system and rotating pendulum. Two rule based fuzzy control have been applied on the planar robot manipulators with two degrees of freedom, cascaded bakstepping control have been applied on the underactuated surface vessel and nonlinear control with system reduction have been applied on the cart pole system. Derivation of the equations of motion of subjected underactuated mechanical systems has been presented in the appendix section.
Benzer Tezler
- Adaptive control of nonlinear systems with applications
Doğrusal olmayan sistemlerin uyarlanır kontrolü ve uygulamaları
TOLGAY KARA
Doktora
İngilizce
2005
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGaziantep ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. İLYAS EKER
- Immersion and invariance yaklaşımıyla doğrusal olmayan mekanik sistemlerde ayrık-zamanlı bozucu bastırma ve uygulamaları
Discrete-time disturbance attenuation for nonlinear mechanical systems with immersion and invariance approach and its applications
FATİH ADIGÜZEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. YAPRAK YALÇIN
- Atalet tekeri sarkaç sisteminin tasarımı, modellenmesi ve kontrolü
Designing, modeling and control of inertia wheel pendulum
MEHMET ALİ KOÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiNiğde Ömer Halisdemir ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MEHMET KÜRŞAT YALÇIN
- Kontrollü lagrange yöntemleri ve uygulamaları
Controlled lagrangian methods and applications
HÜSEYİN ALPASLAN YILDIZ
Doktora
Türkçe
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AFİFE LEYLA GÖREN
- Design of underwater vehicle with computed torque control
Sualtı aracı tasarımı ve hesaplanmış tork kontrolü
METİN İÇTEM
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÖKHAN TANSEL TAYYAR