Geri Dön

Eksik eyleyicili mekanik sistemlerin kontrolü

Control of underactuated mechanical systems

  1. Tez No: 310433
  2. Yazar: ONUR ALBOSTAN
  3. Danışmanlar: PROF. DR. METİN GÖKAŞAN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2011
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 132

Özet

Bu çalışmada eksik eyleyicili mekanik sistemlere ilişkin kontrol teknikleri teorik ve uygulamalı olarak ele alınmıştır. İncelenen kontrol teknikleri sırasıyla kısmi geribesleme lineerizasyonu, enerji temelli kontrol ve diğer nonlineer kontrol yöntemleri başlığı altında iki kural temelli bulanık kontrol, kaskad geri adımlamalı kontrol ve sistem indirgemeli nonlineer kontrol algoritmasıdır. Kısmi geribesleme lineerizasyonu ve enerji temelli kontrol algoritmaları, iki ve üç serbestlik dereceli planar robot manipulatörleri, araba çubuk sistemi ve dönel sarkaç üzerinde uygulanmıştır. İki kural temelli bulanık kontrol algoritması iki serbestlik dereceli planar robot manipulatörleri üzerinde, kaskad geriadımlamalı kontrol algoritması eksik eyleyicili deniz aracı üzerinde ve sistem indirgemeli nonlineer kontrol algoritması araba çubuk sistemi üzerinde uygulanmıştır. Ele alınan eksik eyleyicili mekanik sistemlere ilişkin hareket denklemlerinin türetilmesi ekler bölümünde gösterilmiştir.

Özet (Çeviri)

In this study, control techniques about the underactuated mechanical systems have been investigated theoretically and implemented with several applications. Analyzed control techniques have been presented respectively as partial feedback linearization, energy based control, and under the other nonlinear control methods title the two rule based fuzzy control, cascaded backstepping control and nonlinear control with system reduction. Partial feedback linearization and energy based control algorithms have applied on the planar robot manipulators with two and three degrees of freedom, cart pole system and rotating pendulum. Two rule based fuzzy control have been applied on the planar robot manipulators with two degrees of freedom, cascaded bakstepping control have been applied on the underactuated surface vessel and nonlinear control with system reduction have been applied on the cart pole system. Derivation of the equations of motion of subjected underactuated mechanical systems has been presented in the appendix section.

Benzer Tezler

  1. Adaptive control of nonlinear systems with applications

    Doğrusal olmayan sistemlerin uyarlanır kontrolü ve uygulamaları

    TOLGAY KARA

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2005

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGaziantep Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    Y.DOÇ.DR. İLYAS EKER

  2. Immersion and invariance yaklaşımıyla doğrusal olmayan mekanik sistemlerde ayrık-zamanlı bozucu bastırma ve uygulamaları

    Discrete-time disturbance attenuation for nonlinear mechanical systems with immersion and invariance approach and its applications

    FATİH ADIGÜZEL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. YAPRAK YALÇIN

  3. Atalet tekeri sarkaç sisteminin tasarımı, modellenmesi ve kontrolü

    Designing, modeling and control of inertia wheel pendulum

    MEHMET ALİ KOÇ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2017

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiNiğde Ömer Halisdemir Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. MEHMET KÜRŞAT YALÇIN

  4. Kontrollü lagrange yöntemleri ve uygulamaları

    Controlled lagrangian methods and applications

    HÜSEYİN ALPASLAN YILDIZ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. AFİFE LEYLA GÖREN

  5. Design of underwater vehicle with computed torque control

    Sualtı aracı tasarımı ve hesaplanmış tork kontrolü

    METİN İÇTEM

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. GÖKHAN TANSEL TAYYAR