Robotik uzakbulunum sistemleri için pasif denetimli uyarlamalı bir denetleyici tasarımı
A model based nonlinear adaptive controller for the passive bilateral telerobotic system.
- Tez No: 313016
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ERKAN ZERGEROĞLU
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2012
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Gebze Yüksek Teknoloji Enstitüsü
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 83
Özet
Bu bitirme çalışmasında; 1940`lı yıllardan başlıyarak, robot bilimcilerin vemühendislerin üzerinde çalışmalar yapmakta olduğu ?telerobotik ve uzakbulunum(telepresence)? konularında etkin uygulama geliştirilmesi ve uyarlama kapasiteli,dayanıklı, ileri denetim algoritmalarının biçimlendirilmesi amaçlanmaktadır. Doktoraçalışmasında kullanılan yöntemlerin konu üzerinde çalışmalar yapmış olan diğeraraştırma gruplarının yöntemlerinden göstereceği en belirgin farklılık, uzaktankumanda edilen veya çalışma alanında rehberi ile beraber işlev gören robotikmekanizmanın denetiminin, hem etrafına hem de yönlendiren rehbere karşı ?pasif?olacak şekilde tasarlanacak olmasıdır. Bu pasivite özelliği, kullanıcıya robotkoşullarını geri besleyen birimler için de geçerli olacaktır. Böylece robot hemetrafında, özellikle ulaşabileceği bir mesafe içerisinde, bulunabilecek diğerçalışanlara (bu gerek insan gerekse başka bir robot olabilir) hem de çalışma alanıiçerisinde bulunan ve itina gösterilmesi zorunlu maddelere (robot nükleer atıkmerkezinde kullanılıyor ise nükleer atıklara, uzakbulunum yolu ile düzenlenen biroperasyonda kullanılıyorsa üzerinde operasyon/inceleme yapılan canlıorganizmalara) zarar vermeyecek şekilde kullanıma sunmaktadır.
Özet (Çeviri)
Telerobotics have been a widely studied field among robotics researchers andengineers since the beginning of 1940?s. Our primary objective in this project is todevelop and implement advanced control algorithms that are robust to externaldisturbance and/or can adapt for the uncertainties in the system parameters oftelerobotic-telepresence type systems. However the major difference compared to theprevious work, is the passivity type of approach we will try to impose on the system.That is; both the robot under the control of the teleoperator and the feedbackapparatus attached to the operator (so that the operator can kind of feel the motion ofthe robot and the structure of the environment robot is working in) will be passive totheir environment (thus to the teleoperator). This passivity property enables thetelerobotic-telepresence system to safely operate under extreme conditions while stillnot harming or making any damage to its environment (or to the other organic orrobotic devices) and also to itself. Moreover the robot under the supervision of ateleoperator would easily be able to handle fragile objects while dealing complextasks.
Benzer Tezler
- Robotik uygulamalı dinamik sinir ağları kullanarak akıllı kontrol
Intelligent control using neural network with robotic applications
YILMAZ KOÇAK
Yüksek Lisans
Türkçe
1999
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKahramanmaraş Sütçü İmam ÜniversitesiElektrik-Elektronik Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ŞABAN ERGÜN
- PI ve PID tipi kontrol organlarının ayarlanmasında deneysel ve simülasyon metodlarının karşılaştırılması
Başlık çevirisi yok
GÖKHAN DENİZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. A. TALHA DİNİBÜTÜN
- Kaynak robotu simülasyonu ve kontrolü
Başlık çevirisi yok
HÜSEYİN ERSEL ÖNER
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiRobotik Bilim Dalı
PROF. DR. AHMET KUZUCU
- Çimento harmanlama prosesinin kalman kestirimcisi ile tanılanması
Identification of cement blending process with kalman estimation
ÖMER ÖZGÜN
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CAN ÖZSOY
- Online distance tracking for safety verification of robotic systems
Robotik sistemlerin emniyet doğrulaması için çevrimiçi mesafe takibi
ESRA GÜÇLÜ
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEskişehir Osmangazi ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. METİN ÖZKAN