Robotik uzakbulunum sistemleri için pasif denetimli uyarlamalı bir denetleyici tasarımı
A model based nonlinear adaptive controller for the passive bilateral telerobotic system.
- Tez No: 313016
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ERKAN ZERGEROĞLU
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2012
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Gebze Yüksek Teknoloji Enstitüsü
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 83
Özet
Bu bitirme çalışmasında; 1940`lı yıllardan başlıyarak, robot bilimcilerin vemühendislerin üzerinde çalışmalar yapmakta olduğu ?telerobotik ve uzakbulunum(telepresence)? konularında etkin uygulama geliştirilmesi ve uyarlama kapasiteli,dayanıklı, ileri denetim algoritmalarının biçimlendirilmesi amaçlanmaktadır. Doktoraçalışmasında kullanılan yöntemlerin konu üzerinde çalışmalar yapmış olan diğeraraştırma gruplarının yöntemlerinden göstereceği en belirgin farklılık, uzaktankumanda edilen veya çalışma alanında rehberi ile beraber işlev gören robotikmekanizmanın denetiminin, hem etrafına hem de yönlendiren rehbere karşı ?pasif?olacak şekilde tasarlanacak olmasıdır. Bu pasivite özelliği, kullanıcıya robotkoşullarını geri besleyen birimler için de geçerli olacaktır. Böylece robot hemetrafında, özellikle ulaşabileceği bir mesafe içerisinde, bulunabilecek diğerçalışanlara (bu gerek insan gerekse başka bir robot olabilir) hem de çalışma alanıiçerisinde bulunan ve itina gösterilmesi zorunlu maddelere (robot nükleer atıkmerkezinde kullanılıyor ise nükleer atıklara, uzakbulunum yolu ile düzenlenen biroperasyonda kullanılıyorsa üzerinde operasyon/inceleme yapılan canlıorganizmalara) zarar vermeyecek şekilde kullanıma sunmaktadır.
Özet (Çeviri)
Telerobotics have been a widely studied field among robotics researchers andengineers since the beginning of 1940?s. Our primary objective in this project is todevelop and implement advanced control algorithms that are robust to externaldisturbance and/or can adapt for the uncertainties in the system parameters oftelerobotic-telepresence type systems. However the major difference compared to theprevious work, is the passivity type of approach we will try to impose on the system.That is; both the robot under the control of the teleoperator and the feedbackapparatus attached to the operator (so that the operator can kind of feel the motion ofthe robot and the structure of the environment robot is working in) will be passive totheir environment (thus to the teleoperator). This passivity property enables thetelerobotic-telepresence system to safely operate under extreme conditions while stillnot harming or making any damage to its environment (or to the other organic orrobotic devices) and also to itself. Moreover the robot under the supervision of ateleoperator would easily be able to handle fragile objects while dealing complextasks.
Benzer Tezler
- Command generation techniques for elimination of residual vibrations for robotic applications
Robotik uygulamalar için artık titreşimin eliminasyonunda komut üretim teknikleri
ÇAĞLAR CONKER
Doktora
İngilizce
2016
Makine MühendisliğiÇukurova ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN YAVUZ
- Yenilenebilir enerji kaynaklarının öğretiminde robotların kullanılması
Use of robot in teaching of renewable energy sources
MEHPARE ERASLAN GÜNEY
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Eğitim ve ÖğretimErciyes Üniversitesiİlköğretim Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. UĞUR BÜYÜK
- Contact modeling as applied to the dynamic simulation of legged robots
Bacaklı robotların dinamik simülasyonları için temas modeli
ORHAN AYİT
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KEMALETTİN ERBATUR
- Robotik destekli mühendislik tasarım tabanlı 2E-STEM eğitiminin bilgi işlemsel düşünme ve girişimcilik özelliklerine etkisi
The effect of robotics-supported engineering design-based 2E-STEM education on computational thinking and entrepreneurship characteristics
GİZEM ŞAHİN
Doktora
Türkçe
2024
Eğitim ve ÖğretimAkdeniz ÜniversitesiMatematik ve Fen Bilimleri Eğitimi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SAİT BULUT
- RPA ile pazaryeri siparişlerinde otomatik faturalandırma süreci
Automated invoicing process for marketplace orders with RPA
HEDİYE BIYIK
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolFırat ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERHAN AKIN