Multi-objective path planning for virtual environments
Sanal ortamlar için çok hedefli yol planlama
- Tez No: 318901
- Danışmanlar: PROF. DR. FARUK POLAT
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2012
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 64
Özet
Yol planlama, belirli elemanların (etmen veya robotların) tanımlanmış bir noktadan istenilen başka bir noktaya ulaşmasının söz konusu olduğu ortamlar için çok kritik bir problem oluşturmaktadır. Bilgisayar bilimleri ve robotbilim tarafından bu problemin çözümü için birçok algoritma ortaya atılmıştır. Fakat arama ve yönlendirme problemlerinin gerçek dünya uygulamalarına uyarlanması istendiğinde daha karmaşık durumlar ortaya çıkmaktadır. Bu tür karmaşık ortamlarda, en optimal veya optimale yakın yolun bulunması için tek bir kriterin göz önünde bulundurulması yetersiz kalmaktadır. Bunun bir sonucu olarak birden fazla kriteri göz önünde bulunduran yeni algoritmalar üzerinde çalışmalar yürütülmüştür. Bu algoritmaların, çözüm açısını birden fazla kriter üzerinde genişlettiği için daha gerçekçi ve daha sağlam sonuçlar ortaya koydukları gözlemlenmiştir. Günümüzde bu tür algoritmalar, oyun ve simulasyon uygulamalarında sıklıkla kullanılmaktadır.Diğer yandan, önerilen algoritmaların çoğu çevrimdışı çalışan algoritmalardır ve gerçek dünyanın dinamikliğini ve interaktif davranışlarını durağan, sabit bir sanallıkla sınırlan-dırmaktadır. Bu durum çözüm sınırlarını ve kalitesini düşürmektedir. Dolayısıyla dinamik ortamlar için birden çok kriteri göz önünde bulunduran çözümlere olan ihtiyaç aşikardır. Bu güdülenme çerçevesinde; birden çok kriteri göz önünde bulundurabilen, yeni bir artımlı yol arama ve planlama algoritması, MOD* Lite ortaya çıkarılmıştır. Bu algoritma, bilinen ve bütün olan D* Lite algoritması temel alınarak geliştirilmiştir. Bulunan sonuçların kalitesi ve hesaplama süresi, çok kriterli çevrimdışı çalışan MOA* algoritmasıyla karşılaştırılmış ve çok daha iyi sonuçlar elde edilmiştir.
Özet (Çeviri)
Path planning is a crucial issue for virtual environments where autonomous agents try to navigate from a specific location to a desired one. There are several algorithms developed for path planning, but several domain requirements make engineering of these algorithms difficult. In complex environments, considering single objective for searching and finding optimal or sub-optimal paths becomes insufficient. Thus, multi objective cases are distinguished and more complicated algorithms to be employed is required. It can be seen that more realistic and robust results can be obtained with these algorithms because they expand solution perspective into more than one criteria. Today, they are used in various games and simulation applications.On the other hand, most of these algorithms are off-line and delimitate interactive behaviours and dynamics of real world into a stationary virtuality. This situation reduces the solution quality and boundaries. Hence, the necessity of solutions where multi objectivity is considered in a dynamic environment is obvious. With this motivation, in this work, a novel multi objective incremental algorithm, MOD* Lite, is proposed. It is based on a known complete incremental search algorithm, D* Lite. Solution quality and execution time requirements of MOD* Lite are compared with existing complete multi objective off-line search algorithm, MOA*, and better results are obtained.
Benzer Tezler
- Akıllı şebekelerin ve uygulanabilirliklerinin incelenmesi
Intelligent networks and their applicability
K.SİNAN DİNÇSOY
Yüksek Lisans
Türkçe
1992
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF. DR. GÜNSEL DURUSOY
- Real time mission planning for virtual human agents
Sanal insan etmenler için gerçek zamanlı görev planlama
ÇAĞATAY ÜNDEĞER
Yüksek Lisans
İngilizce
2001
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FARUK POLAT
- Multi – objective trajectory tracking for an autonomous mobile robot in dynamic environments using evolutionary algorithms
Dinamik ortamlarda otonom hareketli bir robot için evrimsel algoritmalar kullanarak çok amaçlı yüzey takibi
MAHYAR TEYMOURNEZHAD
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Kültür ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖZGÜR KORAY ŞAHİNGÖZ
- Tek ve çok amaçlı robot yol planlama problemi için hibrit bir optimizasyon yöntemi
A hybrid optimization method for single and multi objective robot path planning problem
EŞREF BOĞAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiPamukkale ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SELAMİ BEYHAN
- Sürü halinde hareket eden insansız hava araçları için çok amaçlı yol planlaması ve toplanma optimizasyonu
Multi-objective path planning and flocking optimization for swarm of UAVs
ANIL ULAŞ KOÇAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolAnkara ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÖKKEŞ TOLGA ALTINÖZ