Gezgin robotlarda dış rotamda GPS ile konumlandırma
Localization of mobile robots in outdoor environments by using GPS
- Tez No: 320769
- Danışmanlar: PROF. DR. OSMAN PARLAKTUNA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilim ve Teknoloji, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Science and Technology, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2012
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol ve Kumanda Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 125
Özet
Bu tez çalışmasında, gezgin robotlarda dış ortamda konumlandırma amaçlı GPS kullanımı ile ilgili yapılan çalışmalar incelenmiştir. Öncelikle, GPS tarihçesi ve genel özellikleri araştırılmıştır. Tez çalışmasında kullanılacak bir GPS alıcı devresi yapılmıştır. Alıcı devresinde U-blox Neo-4S GPS modülü kullanılmış ve çeşitli ortamlardaki hata karakteristiği çıkarılmıştır. Bu karakteristiği iyileştirme yöntemleri araştırılmış ve bu kapsamda DGPS incelenmiştir. Türkiye'de bu hizmeti veren TUSAGA sisteminden faydalanılmıştır. DGPS kullanımı için; GPRS ile yayınlanan ve RTCM formatında olan konum düzeltme verisini NTRIP protokolü üzerinden kabul edecek bir kablosuz haberleşme modülü olarak Telit GT863-PY modemi kullanılmış, ilgili kodlar Python programlama dilinde yazılmıştır. İkinci kısımda ise; literatürde GPS ile konumlandırma konusunda yapılan çalışmalar incelenmiş, teknik kapasite ve imkânlar gözetilerek bunlardan iki tanesi uygulanmıştır. Buna ek olarak, GPS verisindeki sapmalardan kurtulmak için izdüşümü mantığına dayalı yeni bir yöntem geliştirilmiş ve uygulaması yapılmıştır. Yapılan tüm uygulamaların sonuçları incelendikten sonra en iyi sonucu yeni geliştirilen yöntemin verdiği görülmüştür.
Özet (Çeviri)
In this thesis study, the studies related with localization of mobile robots in outdoor environments using GPS was researched. Firstly, GPS history and general properties were searched. A GPS receiver which will be used in thesis study was made. In GPS receiver, U-blox Neo-4S GPS module was used and error characteristics was obtained in severeal environments. Methods to enhance the characteristics were searched and in this scope DGPS was researched. TUSAGA system was utilized which proveides service of DGPS in Turkey. For the use of DGPS; Telit GT863-PY modem as a wireless communication module which receives the position correction data in RTCM format broadcasted using GPRS over NTRIP protocol was used, related codes were written in Python programming language. In the second part, the studies made related with localization in outdoor environments using GPS in the literature was reserached, applications of the two of them were done considering the thecnical capacity and capability. In addition to that, a new method based on projection idea was developed to get rid of the deviations in the GPS data and application of it was made. After all the application results were analyzed it was seen that the new developed method gave the best result
Benzer Tezler
- Gezgin robotlarda görü tabanlı navigasyona yönelik imge sınıflandırması
Image classification for vision based navigation on mobile robots
NEVİN DARGUT
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. METİN ÖZKAN
- Özel amaçlı gezgin robotların denetimi
Control of specific aimed mobile robots
TOLGA YÜKSEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2004
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOndokuz Mayıs ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. ABDULLAH SEZGİN
- Gezgin robotların engelli bir ortamda hedefe erişme problemlerinin incelenmesi
Inspection of the problem of mobile robots at reaching to target in an area that contain obstacles
ORHAN KÜÇÜKCEYLAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2007
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOndokuz Mayıs ÜniversitesiYRD. DOÇ. DR. ABDULLAH SEZGİN
- İç ortamlar için konumlandırma sistemi geliştirilmesi
Development of indoor positioning system
UĞUR YAYAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. AHMET YAZICI
- Akıllı tekerlekli sandalye için yüksek seviye kontrol sistemi gerçeklemesi
High level controller implementation for intelligent wheelchair
BORA AKAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. AHMET YAZICI