Gerçek zamanlı stereo görme sisteminin FPGA'de tasarımı ve uygulaması
FPGA design and implementation of a real-time stereo vision system
- Tez No: 322608
- Danışmanlar: PROF. DR. A. COŞKUN. SÖNMEZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Stereo Görme, Stereo Eşleme, Kayıklık, FPGA (Field Programmable Gate Array)
- Yıl: 2012
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 69
Özet
Stereo eşleme problemi 3B bir noktanın farklı görüntü düzlemlerinde karşılık geldiği noktaları bulmaya çalışır. Eşleşen noktaların konumları arasındaki fark stereo eşitsizlik(disparity) değerini verir. Stereo görme tanınmış bir değişen yöntem, çünkü insan gözünün temel mekanizmasına benzer.Bu tezde gerçek zamanlı stereo görme sisteminin Sahada Programlanabilir Kapı Dizileri (FPGA)'de tasarlanması ve uygulanması amaçlanmıştır. Stereo görme, doğrudan derinlik ölçme özelliği ile 3 boyutlu algılama için çok önemli çalışma alanıdır.Bu çalışmada, gerçek zamanlı olarak daha fazla alt-piksel hassasiyeti ile yoğun bir eşitsizlik görüntü sağlayan bir ardışık stereo görme sistemi tam olarak önerilmektedir. Düzeltme, stereo eşleştirme ve post-processing gibi tüm stereo görme süreci, herhangi bir harici cihazlara gerek kalmadan tek bir sahada programlanabilir kapı dizisi (FPGA) kullanılarak gerçekleştirilebilmektedir.
Özet (Çeviri)
Stereo correspondence is the problem of discovering the closest possible match between two images captured simultaneously from cameras in different spatial locations. The differences between the positions of the matching points are the stereo disparity value. Stereo vision is a well-known ranging method because it resembles the basic mechanism of the human eye.This thesis describes the implementation and design of the real-time stereo vision system on Field Programmable Gate Arrays (FPGA). Stereo vision is the most important in the field of depth measuring in 3D feature detection.This work proposes a fully pipelined stereo vision system providing a dense disparity image with additional sub-pixel accuracy in real-time. The entire stereo vision process, such as rectification, stereo matching, and post-processing, is realized using a single field programmable gate array (FPGA) without the necessity of any external devices.
Benzer Tezler
- Doğadan esinlenen koku ve ikili görüye dayalı gerçek zamanlı bir gömülü sistem tasarımı
A bio-inspired real time embedded system design based on olfaction and stereo vision
SELMAN ERGÜNAY
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MÜŞTAK ERHAN YALÇIN
- Integration of inertial measurement unit and camera for a vertical landing aircraft on a pattern
Ataletsel navigasyon sistemi ve kamera verilerinin tümleştirilmesi bir desen üstüne dikey iniş yapan uçak için
ANDREW BUSINGYE
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolTürk Hava Kurumu ÜniversitesiMakine ve Uçak Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Assoc. Prof. Dr. HABİB KANBEROĞLU
- A comprehensive dataset including force cues for gesture recognition and skills assessment in robotic surgery
Robotik cerrahiide kuvvet ipuçları içeren kapsamlı bir veri seti hareket tanıma ve beceri değerlendirmesi
DENİZ EKİN CANBAY
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ NAZIM KEMAL ÜRE
DR. ÖĞR. ÜYESİ FANNY FICUCIELLO
- Stereo görme ile hareketli görüntülerde engellerin uzaklık ve boyutlarının gerçek zamanlı bulunması
Real-time distance and dimension estimation of the obstacles using active stereo camera
EMRE ÖZGÜNDÜZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2008
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. M. ELİF KARSLIGİL