Uzak bilgisayar kontrollü robot kol
Remote computer controlled robot arm
- Tez No: 322679
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. LALE ÖZYILMAZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robot denetim, Robot kolu, Robot tasarımı, Robot control, Robot arm, Robot design
- Yıl: 2012
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Elektronik Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Endüstriyel üretim tesislerinde sıkça rastlanan robot işçileri ve robot kol mekanizmaları pek çok ağır ve tehlikeli işi en verimli şekilde yerine getirmektedir. Özellikle otomotiv endüstrisinde yoğun şekilde kullanılmalarının yanında tamamen robot işçilerden oluşmuş fabrikalar da mevcut durumdadır. Bunun yanısıra internet erişim ağının genişlemesi de uzak bağlantı sorunlarının ve zorluklarının önüne geçmiştir. Bu amaçla projede robot kolların uzaktan kontrol edilmesinin gerekli görüldüğü endüstriyel, bilimsel ya da eğlence amaçlı sistemler simüle edilmiştir.Gerçekleştirilen Uzak Bilgisayar Kontrollü Robot Kol projesinde, tasarlanan robot kolun 4 eklemli iskelet yapısı 7 ayrı servo motor tarafından kontrol edilmektedir. Mikrodenetleyici üzerinden PWM sinyalleri ile yönlendirilen bu servo motorlar, Delphi programlama dili ile hazırlanan Uzak Bilgisayar Kontrollü Robot Kol (RCRA) arayüz programı ile bilgisayar üzerinden klavye ve mouse aracılığıyla kontrol edilmektedir. Klavye ve mouse ile bilgisayar üzerinden eşzamanlı kontrolün yanı sıra iki farklı demo hareketi ile önceden tanımlanan bu iki farklı görevin komutlarının robot kol tarafından sırasıyla yapılması sağlanmıştır.Bilgisayar üzerinden kontrolde uzak bağlantıyı da desteklemesi için seri-Ethernet dönüştürücü kullanıldığından dolayı internet ve yerel ağ üzerinden robot kola istenilen komutları göndermek mümkün olmaktadır. Bu sayede robot kola internet olan herhangi bir yerden erişim ve kontrol de sağlanmaktadır. Erişim güvenliği açısından arayüz programına şifre koruması dahil edilmiştir. Bu sayede yetkisiz kullanıcıların robot kola erişimi de engellenmiş olmaktadır.Projede, robot kolun motorlarını sürmek ve arayüz aygıtları ile bağlantı kurmak için mikrodenetleyici olarak Renesas R8C/25 ailesinden R5F21256SNFP mikrodenetleyicisi kullanılmıştır. Bu mikrodenetleyiciye ilişkin donanım yapısı ve özellikleri hakkında bilgi verilmiş ve C dilinde hazırlanmış mikrodenetleyici program kodu da eklenmiştir. Ayrıca Delphi programlama dilinde hazırlanan arayüz programının, menü ve sayfa işlevleri ile programa ait yazılım kodu da verilmiştir. Mekanik kısımda ise robot kolun hareketini sağlamak amacıyla Hitec marka servo motorlar kullanılmıştır. Servo motorların sürme ve çalışma prensiplerine de ayrıca değinilmiştir.
Özet (Çeviri)
Robot and robot arm mechanisms works so effective at harmful and dangerous industrial production. Especially at automotive industry, there are lots of factory only with robot workers. In addition to this, evolution at internet access network solved remote access problems. As a reason, this project simulates industrial, scientific and entertainment systems that requires remote controlled robot arm.Remote Computer Controlled Robot Arm project designed 4-jointed skeletal structure controlled by 7 separate servo motor. These motors driven by PWM signals from the microcontroller, is controlled by Remote Computer Controlled Robot Arm (RCRA) interface program designed in Delphi programming language via computer by keyboard and mouse. It is possible to send commands to the robot arm over local network and internet due to using of computer serial-Ethernet converter. Password for access security is included in the program interface. By this way, unauthorized users access to the robot arm is blocked.In the project of the robot arm, R5F21256SNFP from Renesas R8C/25 microcontroller family microcontroller is use to drive motors and connect to interface devices. Information about the hardware structure and characteristics of this microcontroller is given and microcontroller program code in C language added. In addition to this, Delphi programming language interface program menu and the page functions are also added with the software code of the program. Hitec brand servo motors are use for in order to provide the mechanical part and the movement of the robot arm. Working principles of the servo motors are also mentioned.
Benzer Tezler
- Esnek üretim sisteminin gerçek zamanlı uzaktan erişimli kontrolü ve mekatronik eğitimine uygulanması
Real time and remote access control of flexible manufacturing system and applied to the mechatronic education
İSMAİL YABANOVA
Doktora
Türkçe
2011
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSakarya ÜniversitesiElektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SEZAİ TAŞKIN
PROF. DR. HÜSEYİN EKİZ
- Bilateral control-a sliding mode control approach
Çift taraflı kontrol-bir kayan kipli kontrol yaklaşımı
ÇAĞDAŞ DENİZEL ÖNAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2005
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSabancı ÜniversitesiMühendislik ve Doğa Bilimleri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ASİF ŞABANOVİÇ
- A Proposed architecture for remote mechatronics laboratory
Uzak mekatronik laboratuvarı mimarisi için öneri
C. ONUR SÖZBİLİR
Yüksek Lisans
İngilizce
2002
Makine MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ASİF ŞABANOVİÇ
YRD. DOÇ. DR. GÖKHAN GÖKTUĞ
- Design and construction of multi-purpose robot controlled from remote
Uzaktan kumandalı çok amaçlı robot tasarımı ve yapımı
SAAD RAJAB MOHAMMED MOHAMMED
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiÇankırı Karatekin ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ İSMAİL TOPALOĞLU
- A comprehensive dataset including force cues for gesture recognition and skills assessment in robotic surgery
Robotik cerrahiide kuvvet ipuçları içeren kapsamlı bir veri seti hareket tanıma ve beceri değerlendirmesi
DENİZ EKİN CANBAY
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ NAZIM KEMAL ÜRE
DR. ÖĞR. ÜYESİ FANNY FICUCIELLO