Geri Dön

Kinematics of quadruped walking

Dört ayaklı yürüme kinematiği

  1. Tez No: 328147
  2. Yazar: HALUK ÖZAKYOL
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mühendislik Bilimleri, Savunma ve Savunma Teknolojileri, Mechatronics Engineering, Engineering Sciences, Defense and Defense Technologies
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2012
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 79

Özet

Bu çalışmada qudruped yürüme kinematiği, biyolojik sistemlerden esinlenerek tercih edilen bir sistemin olabildiğince gerçekci modeli üzerinde, uzaysal vektör cebri yöntemiyle analiz edilmiştir. Robotik terminolojisinde ortak yük taşıyan robotlar, ?cooperating manipulators? ya da yardımlaşan manipülatörler olarak adlandırılırlar. Bu durum çoklu robot sistemlerinin ortak yük taşımak üzere birlikte çalışmasını ifade eder. Bu çoklu robot sisteminin bağlı olduğu platform sabit ya da mobil yani hareketli platform olabilir. Biz burada mobil platform üzerinde çoklu robot sistemini ele aldık. Bu çalışmada atın sırtı bir mobil platform olarak modellendi. Bu modelleme tekniğine göre yerle temas halinde olan ayaklar kendi aralarında ?closed kinematik chain? yani kapalı kinematik zincir topolojisi oluştururlar ve ortak yükleri de yer olmaktadır. Yerle temas halinde olmayan ayaklardan her biri seri manipülatör yapısındadır. Yürüme boyunca bu topoloji ve buna bağlı olarak tanımlanan kinematik kısıtlar değişmektedir. Simülasyon çalışmaları MATLAB kullanılarak, animasyon uygulamaları ise MATLAB-SIMULINK'te bulunun sanal gerçeklik araç kutusu (VRT) kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Simülasyonlar dört bacaklı, her bacağında sekiz serbestlik derecesi bulunan robota uygulanarak gerçekleştirilmiş, elde edilen sonuçlar ayrıntılı olarak verilmiştir.

Özet (Çeviri)

In this study, kinematics of quadruped walking of a biologically inspired system?s as realistic as possible model has been analyzed using Spatial Operator Algebra methodology. This algorithm was applied to the quadruped system with varying topology since constraints change during walking. The complexity of kinematic analysis of quadruped walking is due to this varying topology. Whenever a leg looses contact wıth ground, that leg is treated as a serial topology. Those that have contact with ground form a closed topology system. The kinematic analysis of these two topologies must be done simultaneously with respect to the given gait. In gait planning, we considered one of the common gaits of the robot, the walking trot of a quadruped mammal. In this type of gait, the legs in diagonal move in tandem.

Benzer Tezler

  1. Quadruped locomotion reference synthesis with central pattern generators tuned by evolutionary algorithms

    Dört bacaklı robotlar için evrimsel algoritmalar kullanılarak merkezi örüntü üretimi yöntemiyle yürüme referansı ayarlanması

    ÖMER KEMAL ADAK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2013

    Mekatronik MühendisliğiSabancı Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. KEMALETTİN ERBATUR

  2. Dört bacaklı robot tasarımı ve geliştirilmesi

    Design and development of quadruped robot

    COŞKUN AYDIN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Mekatronik MühendisliğiEge Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ MUSTAFA ENGİN

  3. Locomotion analysis of quadruped robots

    Dört ayaklı robotların haraket analizi

    ESRA ÇELİK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2013

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ

  4. Yürüyen robotların kinematik ve dinamik modellerinin modüler yaklaşım ile elde edilmesi

    Kinematical and dynamical modeling of walking robots using modular approach

    SÜLEYMAN BARAN HEPGÜVEN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ

  5. Kinematic Arrangement Optimization of a Quadruped Robot with Genetic Algorithms

    Dört Bacaklı Robotlarda Genetik Algoritmalarla Kinematik Düzen Optimizasyonu

    MEHMET MERT GÜLHAN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Mekatronik MühendisliğiSabancı Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. KEMALETTİN ERBATUR