Tek serbestlik dereceli bir dengeleme mekanizmasının bulanık mantık ile kontrolü
Fuzzy logic control of a 1 dof balancing mechanism
- Tez No: 328451
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. LEVENT ÇETİN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2012
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 95
Özet
Dengeleme sistemleri gemi ve uçakların hareket eksenlerine dik düzlemdeki salınım hareketlerin kontrol edilmesinde kullanılır. Bu projede tek serbestlik dereceli denge platformu tasarlanıp, oransal integral türevsel kontrol algoritmaları ve Mamdani tipi ve Takagi-Sugeno tipi bulanık mantık ile kontrol testleri yapılmıştır. Tek serbestlik dereceli denge platformu; düzlemsel bir platform üzerine dengeleyici ağırlık mekanizması, bir mil, bir lineer yatak ve yaylı germe mekanizması ile gerdirilen bir dişli kayış ve motor bağlantısı yapılarak gerçekleştirilmiştir. Bu düz platform yatayda orta eksenden bir çalışma miline bağlanarak yataklanmıştır. Ana mil eksenine bir potansiyometre bağlanarak pozisyon geri beslemesi sağlanmıştır. Dengeleme sistemini kontrol edecek olan kontrol düzeneği ise veri toplama kartından ve motoru kontrol edebilmek için darbe genişliği ile hız kontrol sinyali üreten devre ve motor sürücü devresinden oluşmaktadır. Bu düzenek üzerinde yapılan deneyler ile matematiksel modelimizin parametreleri bulunmuştur.Daha sonra da oransal integral türevsel (PID) ve Bulanık mantık ile kontrol algoritmaları Matlab Simulink programı aracılığıyla doğrusallaştırılmış, doğrusal olmayan benzetim modelleri ve gerçek zamanlı sistem üzerinde uygulanmıştır.Bu çalışmanın deney sonuçlarına bakılarak yaygın olarak kullanılan ve birbiri yerine kullanılabilecek kontrol algoritmalarının enerji tüketimleri karşılaştırılmıştır.
Özet (Çeviri)
Balancing systems are used in ships and planes to control the swinging motions in planes that is perpendicular to axis of movement. In this project, a 1 DOF balancing platform is designed and proportional, integral, derivative, Mamdani and Takagi-Sugeno type fuzzy control algorithms are applied on the system. The platform is made up of a planar load balancing mechanism, a shaft, a linear guide, a gear belt that is strained by a spring tensioning mechanism and DC motor connection. The straight platform, on horizontal plane, is connected to a operating shaft from its middle axis. A feedback (potentiometer) is connected to main shaft axis. Control mechanism is made up of a computer, a data gathering card to maintain data transfer between the computer and model and a motor driver circuit. Parameters of our mathematical model are calculated by performing tests on the mechanism.Then, proportional, integrational, derivational (PID) and fuzzy logic control algorithms are applied on the real-time system by using linearized and nonlinear simulation models generated in Matlab Simulink.Concerning at the results of this study, energy consumptions of common and interchangeable control algorithms are compared.
Benzer Tezler
- Dörtçubuk mekanizmasının tam dengelenmesi
Complete shaking force and shaking moment balancing offour-bar linkages
MOHAMED AWALEH ALI
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Makine MühendisliğiBursa Uludağ ÜniversitesiMakine Teorisi ve Dinamiği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OSMAN KOPMAZ
- Design, control, modeling, and gait analysis in miniature foldable robotics
Katlanabilir minyatür robotlarda tasarım, kontrol, modelleme ve adımlama analizi
MOHAMMAD ASKARI
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Makine Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Assist. Prof. Dr. ONUR ÖZCAN
- Modelling, identification and passivity-based control of 6 dof industrial robot
6 serbestlik dereceli endüstriyel robotun modellenmesi, tanılanması ve pasiflik tabanlı kontrolü
MEHMET ALİ AKBULUT
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Nonlinear vibration isolation of inertial measurement unit
Ataletsel ölçüm birimlerinin doğrusal olmayan yöntemler kullanılarak titreşim izolasyonu
ATA DÖNMEZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ENDER CİĞEROĞLU
DR. ÖĞR. ÜYESİ GÖKHAN OSMAN ÖZGEN
- Planar electromagnetic levitation system control
Düzlemsel elektromanyetik kaldırma sistemi kontrolü
MUNDHER HATEM ABBOOD YASEEN
Doktora
İngilizce
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGaziantep ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERGUN ERÇELEBİ