Geri Dön

Tek serbestlik dereceli bir dengeleme mekanizmasının bulanık mantık ile kontrolü

Fuzzy logic control of a 1 dof balancing mechanism

  1. Tez No: 328451
  2. Yazar: SEVİL TÜRKYILMAZ
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. LEVENT ÇETİN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2012
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 95

Özet

Dengeleme sistemleri gemi ve uçakların hareket eksenlerine dik düzlemdeki salınım hareketlerin kontrol edilmesinde kullanılır. Bu projede tek serbestlik dereceli denge platformu tasarlanıp, oransal integral türevsel kontrol algoritmaları ve Mamdani tipi ve Takagi-Sugeno tipi bulanık mantık ile kontrol testleri yapılmıştır. Tek serbestlik dereceli denge platformu; düzlemsel bir platform üzerine dengeleyici ağırlık mekanizması, bir mil, bir lineer yatak ve yaylı germe mekanizması ile gerdirilen bir dişli kayış ve motor bağlantısı yapılarak gerçekleştirilmiştir. Bu düz platform yatayda orta eksenden bir çalışma miline bağlanarak yataklanmıştır. Ana mil eksenine bir potansiyometre bağlanarak pozisyon geri beslemesi sağlanmıştır. Dengeleme sistemini kontrol edecek olan kontrol düzeneği ise veri toplama kartından ve motoru kontrol edebilmek için darbe genişliği ile hız kontrol sinyali üreten devre ve motor sürücü devresinden oluşmaktadır. Bu düzenek üzerinde yapılan deneyler ile matematiksel modelimizin parametreleri bulunmuştur.Daha sonra da oransal integral türevsel (PID) ve Bulanık mantık ile kontrol algoritmaları Matlab Simulink programı aracılığıyla doğrusallaştırılmış, doğrusal olmayan benzetim modelleri ve gerçek zamanlı sistem üzerinde uygulanmıştır.Bu çalışmanın deney sonuçlarına bakılarak yaygın olarak kullanılan ve birbiri yerine kullanılabilecek kontrol algoritmalarının enerji tüketimleri karşılaştırılmıştır.

Özet (Çeviri)

Balancing systems are used in ships and planes to control the swinging motions in planes that is perpendicular to axis of movement. In this project, a 1 DOF balancing platform is designed and proportional, integral, derivative, Mamdani and Takagi-Sugeno type fuzzy control algorithms are applied on the system. The platform is made up of a planar load balancing mechanism, a shaft, a linear guide, a gear belt that is strained by a spring tensioning mechanism and DC motor connection. The straight platform, on horizontal plane, is connected to a operating shaft from its middle axis. A feedback (potentiometer) is connected to main shaft axis. Control mechanism is made up of a computer, a data gathering card to maintain data transfer between the computer and model and a motor driver circuit. Parameters of our mathematical model are calculated by performing tests on the mechanism.Then, proportional, integrational, derivational (PID) and fuzzy logic control algorithms are applied on the real-time system by using linearized and nonlinear simulation models generated in Matlab Simulink.Concerning at the results of this study, energy consumptions of common and interchangeable control algorithms are compared.

Benzer Tezler

  1. Dörtçubuk mekanizmasının tam dengelenmesi

    Complete shaking force and shaking moment balancing offour-bar linkages

    MOHAMED AWALEH ALI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Makine MühendisliğiBursa Uludağ Üniversitesi

    Makine Teorisi ve Dinamiği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. OSMAN KOPMAZ

  2. Design, control, modeling, and gait analysis in miniature foldable robotics

    Katlanabilir minyatür robotlarda tasarım, kontrol, modelleme ve adımlama analizi

    MOHAMMAD ASKARI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Makine Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    Assist. Prof. Dr. ONUR ÖZCAN

  3. Modelling, identification and passivity-based control of 6 dof industrial robot

    6 serbestlik dereceli endüstriyel robotun modellenmesi, tanılanması ve pasiflik tabanlı kontrolü

    MEHMET ALİ AKBULUT

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2020

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU

  4. Nonlinear vibration isolation of inertial measurement unit

    Ataletsel ölçüm birimlerinin doğrusal olmayan yöntemler kullanılarak titreşim izolasyonu

    ATA DÖNMEZ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ENDER CİĞEROĞLU

    DR. ÖĞR. ÜYESİ GÖKHAN OSMAN ÖZGEN

  5. Planar electromagnetic levitation system control

    Düzlemsel elektromanyetik kaldırma sistemi kontrolü

    MUNDHER HATEM ABBOOD YASEEN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGaziantep Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ERGUN ERÇELEBİ