Otonom hava aracının kokpit görüntüsünün modellenmesi ve aracın hareketine göre bilgisayarda simülasyonunun yapılması
Modelling and simulation of a virtual cockpit for an unmanned aerial vehicle and its navigation
- Tez No: 337115
- Danışmanlar: PROF. DR. AHMET SERTBAŞ, DOÇ. DR. AYDIN YEŞİLDİREK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2013
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 78
Özet
Bu çalışmada insansız hava araçlarının modellenmesi, otomatik kontrolü ve ağ tabanlı simülasyonu için bir platform geliştirilmiştir. Bu çalışmanın önemli bir yanı, İHA?nın daha iyi kontrol edilebilmesi için, yer kontrol istasyonunda ücretsiz, açık kaynak kodlu kütüphanelerin beraber kullanılması ve İHA?nın Matlab/Simulink ortamında modellenmesidir. Sistem temel olarak bir kullanıcı, bir yer istasyonu, kontrol ve navigasyon yetenekleri olan sanal bir İHA modelinden oluşmaktadır. Yer istasyonunda, İHA kokpitinin 2 boyutlu görsel bir simülasyonu, gerçekçi bir 3 boyutlu arazi modeli ile birlikte gösterilmektedir. Ayrıca yer istasyonunda 2 boyutlu bir navigasyon haritası ve kullanıcı arayüzü bulunmaktadır. Bu sayede kullanıcı İHA ortamını gerçekçi bir şekilde hissedebilecektir. İHA modeli ise, lineer olmayan bir İHA dinamik modeli, rota planlayıcısı ve oto pilot sisteminden oluşmaktadır. Oto pilot sistemi, manuel kontrol ve oto kontrol seçim olanağıyla kullanılabilmektedir. Bu sayede İHA modeli, efektif navigasyon ve kontrol algoritmaları geliştirmek için bir dizayn ve test ortamı olmakla birlikte, komutları direk olarak kullanıcıdan alarak pilot eğitimi için sanal bir araç olarak da kullanılabilmektedir.
Özet (Çeviri)
In this study, we developed a network based computer simulation and control of an unmanned aerial vehicle (UAV) platform. A major element in this work is the combination of free, open source libraries for ground station software and modeling of UAV in Matlab/Simulink together for better control of the UAV. Our system mainly consists of a user, ground station and model-based virtual UAV with navigation and control capabilities. We include in our ground station a visual simulation of a 2D UAV cockpit view with realistic 3D terrain view, 2D navigation map and user interface module to simulate an efficient UAV environment for both monitoring and training a pilot that is depicted. The UAV platform is composed of a nonlinear dynamic model, path planner and an auto pilot controller that can be switched off for manual or auto operation. Such a platform enables us to design and test effective navigation and control algorithms as well as a virtual tool to train a pilot.
Benzer Tezler
- Conceptual design of unmanned aerial vehicle
İnsansız hava aracı kavramsal tasarımı
HEYZEM DOĞUKAN DELİBAŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Savunma ve Savunma Teknolojileriİstanbul Teknik ÜniversitesiSavunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HAYRİ ACAR
- Açık kaynaklı otonom insansız bir hava aracının geliştirilmesi
Development of an open-source autonomous unmanned aerial vehicle
GÖKBERK KÖKDEMİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. NACİ ZAFER
- Uyarlamalı sinirsel bulanık çıkarım sistemi ile hava muharebesinin gerçekleştirilmesi
Air combat implementation using adaptive neuro fuzzy inference system
MUSTAFA KARLİ
Doktora
Türkçe
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolHacettepe ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET ÖNDER EFE
PROF. DR. HAYRİ SEVER
- Sabit kanatlı İHA için uyarlamalı daldırma ve değişmezlik yöntemiyle sabit bozucuların kestirici tasarımı
Disturbance estimator design with adaptive immersion and invariance method for fixed wing UAV
BESTE SEZEN YILDIZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. YAPRAK YALÇIN
- Keşif amaçlı otonom insansız hava aracının tasarımı ve imalatı
Design and manufacturing of an exploration autonomous unmanned aerial vehicle
FAYSAL ALBAYRAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKilis 7 Aralık ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EFE ÇETİN YILMAZ