Geri Dön

A sliding mode control for inverted pendulum system

Ters sarkaç sistemi için kayma mod kontrolü

  1. Tez No: 337943
  2. Yazar: BAKHTYAR ABDULLAH SHARİF
  3. Danışmanlar: PROF. DR. AHMET UÇAR
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Mühendislik Bilimleri, Electrical and Electronics Engineering, Engineering Sciences
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2013
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Gaziantep Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 79

Özet

Bu tezin amacı doğrusal ve doğrusal olmayan sistemler için kayma mod kontrolunun tasarlanmasıdır; kayma mod kontrolünün belirsizlik içeren doğrusal ve doğrusal olmayan sistemler için kullanılmasındaki avantajları görmek için bir ters sarkaç sistemi seçilmiştir. Ters sarkaç sistemi düşey doğrultudaki karasız denge noktası için doğrusallaştırılmış ve durum geri besleme ve LQR kontrolör tasarlanarak sonuçlar bu tezin seminerinde verilmiştir. Bu tezde Ackerman formülü ve lineer matris eşitliği (LMI) kullanılarak belirsizlik içeren doğrusal sistemler için kayma mod kontrol tasarlanmıştır. Yukarı doğru salınım ve kararlılık ters sarkaç sısteminin özel problemleri kayma mod ile çözüldü. Ayrıca ters sarkacın yukarı denge noktasına doğru salınımı ve kararlılığı sarkacın bulunduğu çekçek sisteminin kararlılığı ile birlikte değerlendirilmiş ve buna yönelik yeni bir metot önerilmiştir.

Özet (Çeviri)

The main aim of this study is to design sliding mode control for both linear and nonlinear systems; an inverted pendulum system is selected as an example to illustrate the advantage of sliding mode control for linear and nonlinear systems with uncertainties. The inverted pendulum is linearized for upright and unstable equilibrium point and then state feedback and optimal quadratic regulator controllers are designed for the system without uncertainties the results are discussed in the seminar of thesis. In this thesis sliding mode control is designed for the linear systems with uncertainties based on Ackermann?s formula and linear matrix inequality (LMI). The special problems of the inverted pendulum system such as swing-up and stabilizing problems are solved. Furthermore stabilizing cart position with swinging up and stabilizing problems of nonlinear inverted pendulum are discussed and a new approach is developed.

Benzer Tezler

  1. Kayma kipli kontrolörlerde kayma yüzeyi tasarım yöntemlerinin incelenmesi ve sınıflandırılması

    Analyzing and classifying of sliding surface design methods in sliding mode control

    SEÇİL AYDIN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2008

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolPamukkale Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. SEZAİ TOKAT

  2. Ters sarkaç sisteminin bulanık mantık ve kayan kipli denetimi

    Controlling of inverted pendulum with fuzzy logic and sliding mode control

    GÜLSÜM GEZER

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2011

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBalıkesir Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. METİN DEMİRTAŞ

  3. Nonlinear and intelligent control based controller design for nonlinear systems

    Doğrusal olmayan sistemler için doğrusal olmayan ve akıllı yöntemlere dayalı denetleyici tasarımı

    FADI ALYOUSSEF

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiDicle Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İBRAHİM KAYA

  4. Kestirilen eşdeğer kontrol sinyali ile modelden bağımsız kayan kipli kontrol

    Model free sliding mode control with estimated equivalent control signal

    MEHMET BUĞRAHAN KALAYCI

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Makine MühendisliğiYozgat Bozok Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İLHAMİ YİĞİT

  5. İnsansız hava araçlarında farklı kontrol tekniklerinin performans karşılaştırması

    Performance comparison of different control techniques on unmanned aerial vehicles

    NECDET SİNAN ÖZBEK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2010

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiTOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. COŞKU KASNAKOĞLU