A sliding mode control for inverted pendulum system
Ters sarkaç sistemi için kayma mod kontrolü
- Tez No: 337943
- Danışmanlar: PROF. DR. AHMET UÇAR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Mühendislik Bilimleri, Electrical and Electronics Engineering, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2013
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Gaziantep Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 79
Özet
Bu tezin amacı doğrusal ve doğrusal olmayan sistemler için kayma mod kontrolunun tasarlanmasıdır; kayma mod kontrolünün belirsizlik içeren doğrusal ve doğrusal olmayan sistemler için kullanılmasındaki avantajları görmek için bir ters sarkaç sistemi seçilmiştir. Ters sarkaç sistemi düşey doğrultudaki karasız denge noktası için doğrusallaştırılmış ve durum geri besleme ve LQR kontrolör tasarlanarak sonuçlar bu tezin seminerinde verilmiştir. Bu tezde Ackerman formülü ve lineer matris eşitliği (LMI) kullanılarak belirsizlik içeren doğrusal sistemler için kayma mod kontrol tasarlanmıştır. Yukarı doğru salınım ve kararlılık ters sarkaç sısteminin özel problemleri kayma mod ile çözüldü. Ayrıca ters sarkacın yukarı denge noktasına doğru salınımı ve kararlılığı sarkacın bulunduğu çekçek sisteminin kararlılığı ile birlikte değerlendirilmiş ve buna yönelik yeni bir metot önerilmiştir.
Özet (Çeviri)
The main aim of this study is to design sliding mode control for both linear and nonlinear systems; an inverted pendulum system is selected as an example to illustrate the advantage of sliding mode control for linear and nonlinear systems with uncertainties. The inverted pendulum is linearized for upright and unstable equilibrium point and then state feedback and optimal quadratic regulator controllers are designed for the system without uncertainties the results are discussed in the seminar of thesis. In this thesis sliding mode control is designed for the linear systems with uncertainties based on Ackermann?s formula and linear matrix inequality (LMI). The special problems of the inverted pendulum system such as swing-up and stabilizing problems are solved. Furthermore stabilizing cart position with swinging up and stabilizing problems of nonlinear inverted pendulum are discussed and a new approach is developed.
Benzer Tezler
- Kayma kipli kontrolörlerde kayma yüzeyi tasarım yöntemlerinin incelenmesi ve sınıflandırılması
Analyzing and classifying of sliding surface design methods in sliding mode control
SEÇİL AYDIN
Yüksek Lisans
Türkçe
2008
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolPamukkale ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SEZAİ TOKAT
- Ters sarkaç sisteminin bulanık mantık ve kayan kipli denetimi
Controlling of inverted pendulum with fuzzy logic and sliding mode control
GÜLSÜM GEZER
Yüksek Lisans
Türkçe
2011
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBalıkesir ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. METİN DEMİRTAŞ
- Nonlinear and intelligent control based controller design for nonlinear systems
Doğrusal olmayan sistemler için doğrusal olmayan ve akıllı yöntemlere dayalı denetleyici tasarımı
FADI ALYOUSSEF
Doktora
İngilizce
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiDicle ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İBRAHİM KAYA
- Kestirilen eşdeğer kontrol sinyali ile modelden bağımsız kayan kipli kontrol
Model free sliding mode control with estimated equivalent control signal
MEHMET BUĞRAHAN KALAYCI
Doktora
Türkçe
2022
Makine MühendisliğiYozgat Bozok ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İLHAMİ YİĞİT
- İnsansız hava araçlarında farklı kontrol tekniklerinin performans karşılaştırması
Performance comparison of different control techniques on unmanned aerial vehicles
NECDET SİNAN ÖZBEK
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiTOBB Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. COŞKU KASNAKOĞLU