Dynamic modeling of high precision servo systems with gear backlash
Dişli boşluğuna sahip yüksek hassasiyetli servo sistemlerin dinamik modellenmesi
- Tez No: 338287
- Danışmanlar: PROF. DR. ERES SÖYLEMEZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2013
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 84
Özet
Hassas konumlama gereksinimi bulunduran servo sistemlerde dişli boşluğu her ne kadar yaylı baskı mekanizması gibi mekanik önlemlerle giderilebilse de bu tekniklerin yüksek sürtünme kuvvetleri/torkları ve düşük dişli ömürleri gibi sakıncaları bulunduğundan tercih edilmeyebilirler. Dahası, çözümün basitliği ya da maliyet avantajı gibi sebeplerle dişli boşluğuna sahip sıradan dişli çiftlerinin kullanımı zorunlu kılınmış olabilir. Bu gibi durumlarda dişli boşluğunun, konumlama hassasiyetini düşürmesi gibi olumsuz etkilerinden kurtulmak için sıradan dişli çiftleri kullanımı ile alternatif kontrol çözümlerinin uygunlanması mümkündür. Bu tez çalışması kontrolcu tasarım çalışmalarına temel oluşturacak nitelikte, dişli boşluğuna sahip dinamik servo sistem modeli gereksinimini karşılamayı amaçlamaktadır. Tez çalışması kapsamında, ilk aşamada, dişli boşluklu sistemlerin tanımlanması ve modellenmesi hakkında literatürde yer alan yaklaşımlar incelenmiştir. Literatür taramasını takiben dişli boşluğuna sahip gerçek bir servo sistem tanımlanmış ve sisteme ait dinamik model oluşturulmuştur. Çalışma sonucunda sunulan model ile elde edilen simulasyon çıktısı veri, fiziksel sistem üzerinde yapılan test sonuçları ile kıyaslanarak dişli boşluğu limitleri değişken servo sistem modelinin geçerliliği gösterilmiştir.
Özet (Çeviri)
Although the mechanical solutions, like spring preloaded hinge mechanism, compensate for backlash in servo drive systems with high precision positioning requirement, these solutions may not be preferred because of their drawbacks like high friction forces/torques and diminished life cycles for mating gears. Besides, the use regular gear meshes could be enforced by any reason, like cost efficiency or simplicity of the solution. On such occasions, to maintain performance requirements like high positioning accuracy, alternative control methods can be used with regular gear meshes. For the purpose of developing a controller, it is important to develop a model for the physical system. This thesis work aims to fulfill the requirement for a dynamic model of a servo system with gear backlash which is to be used as a base for the development of a controller. In the scope of this thesis work, firstly, a literature survey has been conducted to examine the approaches for identifying and modeling a dynamic system with gear backlash. Following the literature survey, a real servo system with gear backlash has been identified and a dynamic model of the system has been developed. Simulation results from the system model compared with the test results obtained from physical system and validity of servo system model with varying backlash limits has been presented.
Benzer Tezler
- Robot kollarında enerji akış yönünün motor momentleri üzerine etkileri
Modelling of a manipulatör drive mechanism
TAMER ÇELEBİ
- Development of experimental captive and free-running manoeuvring systems and their cross-validation
Çekme ve takip modlu manevra deney sistemlerinin geliştirilmesi ve bunların kıyaslamalı doğrulaması
MÜNİR CANSIN ÖZDEN
Doktora
İngilizce
2021
Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiGemi İnşaatı ve Gemi Makineleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖMER GÖREN
PROF. DR. KADİR SARIÖZ
- Doğrudan tahrikli robotlar için gerçek zamanda yük simülatörü tasarımı
Design of a handware-in-the-loop simulator for direct drive robots
MURAT YILDIZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2000
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ.DR. METİN GÖKAŞAN
- Hidrolik bir servo sistemde pol atamalı adaptif konum kontrolü
The Pole assignment adaptive position control in a hydraulic servo system
AYHAN KURAL
- Mekânsal dijital ikizlere yönelik yapı modeli üretiminde prosedürel modelleme yönteminin tasarımı ve geliştirilmesi
Design and development of procedural modeling method in generating structure models for spatial digital twins
GÜÇLÜ ŞENYURDUSEV
Doktora
Türkçe
2024
Bilim ve Teknolojiİstanbul Teknik ÜniversitesiGeomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AHMET ÖZGÜR DOĞRU