Development of a mobile robot platform to be used in mobile robot research
Mobil robot araştırmalarında kullanılmak üzere bir mobil robot platformu geliştirmesi
- Tez No: 341137
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. AHMET BUĞRA KOKU, DOÇ. DR. ERHAN İLHAN KONUKSEVEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2013
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 159
Özet
Robotik disiplinler arası bir konudur. Mekanik, bilgisayar ve elektrik mühendisliği parçalarından bir araya gelerek farklı soru türlerinin çözülmesini sağlar. Robotik sistemi inşa etmek için, bu disiplinler birleştirilmiş(entegre) olmalıdır. Bu yüzden, mobil robotlar mühendis kavramlarını öğretmeye yarayan eğitim aracı olarak kullanılabilir, lisans, yüksek lisans ve doktora araştırma konuları kullanılmak üzere istihdam edilebilir. Mobil robot üzerinde teoriden ziyade pratik bazı çalışmalarla tecrübe edinen öğrencilerin konu üzerindeki motivasyonları daha da artıcak ve önemli bilgi ediniceklerdir. Ayrıca robotik egzersizleri uygulamak; araştırmacılara takım çalışması, problem çözme, ve yaratıcılık gibi yeni beceriler sunar. Bunun için, üniversiteler ve araştırma merkezlerinin kolay elde edilebilir, ucuz, esnek ve modüler mobil robot platformlarına ihtiyacı bulunmaktadır. Ancak bu platform araştırma konularının gerekliliklerine göre de güçlü ve farklı araştırma konularını yürütebilecek ve özelleştirilebilir olmalıdır.Bu tez, akademik araştırmalarda algoritma geliştirmek için kullanılabilen, çeşitli sensörlerden faydalanan bir mobil robot geliştirmeyi amaçlar. Bir başka deyişle, geliştirilecek robot platformu iç ortam lokalizasyon ve navigasyon problemlerinin çözümünde algoritma geliştirme için kullanılabilir, bunun yanısıra daha büyük otonom mobil robotlara algoritma geliştirmek için bir platform olarak değerlendirilebilir. Bu tez çeşitli donanımları kullanarak değişik algılama ve navigasyon algoritmalarının geliştirilmesi ve testlerini içeren robotik araştırmaları kolaylaştıracak bir mobil robot platformunun tasarımını ve üretilmesini içerir.
Özet (Çeviri)
Robotics is an interdisciplinary subject and combines mechanical, computer and electrical engineering components together to solve different kinds of problems. In order to build robotic systems, these disciplines should be integrated. Therefore, mobile robots can be used as a tool in education for teaching engineering concepts. They can be employed to be used in undergraduate, graduate and doctorate research. Hands on experience on a mobile robot increase motivation of the students on the topic and give them precious practical knowledge. It also delivers students new skills like teamwork, problem solving, creativity, by executing robotic exercises. To be able to fulfill these outcomes, universities and research centers need mobile robot platforms that are modular, easy to build, cheap and flexible. However it should be also powerful and capable of being used in different research studies and hence be customizable depending on the requirements of these topics.This thesis aims at building an indoor mobile robot that can be used as a platform for developing algorithms involving various sensors incorporated onto a mobile platform. More precisely, it can be used as a base for indoor navigation and localization algorithms, as well as it can be used as platform for developing algorithms for larger autonomous mobile robots. The thesis work involves the design and manufacturing of a mobile robot platform that can potentially facilitate mobile robotics research that involves use of various hardware to develop and test different perception and navigation algorithms.
Benzer Tezler
- Design and development of a multi degrees of freedom mobile platform to be utilized on rough terrain
Engebeli arazi üzerinde kullanılmak üzere çok serbestlik dereceli bir mobil platform tasarımı ve geliştirilmesi
ERCAN PAÇALI
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Makine Mühendisliğiİzmir Katip Çelebi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ERKİN GEZGİN
- Modern seralar için sıra aralarında bağımsız hareket edebilen robot platformunun geliştirilmesi: Ulv tipi bir pülverizatör ile entegrasyonu
Development of a mobile robot platform for modern greenhouses that can move independently between rows: Integration with an Ulv type sprayer
ERDEM YILDIZ
Doktora
Türkçe
2023
ZiraatAkdeniz ÜniversitesiTarım Makineleri ve Teknolojileri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MURAD ÇANAKCI
- Otonom araçlar için 2B lazer tarayıcı kullanılarak yeni 3B LIDAR sistemi elde edilmesi ve engel tespiti
Obtaining a new type 3D LIDAR system using 2D laser scanner for autonomous vehicles and obstacle detection
AHMET KAĞIZMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Unity oyun motoru ile simülatör tasarımı
Simulator design with Unity game engine
CİHAD DOĞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AFİFE LEYLA GÖREN
- Developing mobile robot obstacle avoidance methods with model-based and learning-based methods
Mobil robotlarda model tabanlı ve öğrenme tabanlı engelden kaçınma yöntemleri geliştirilmesi
AYKUT ÖZDEMİR
Doktora
İngilizce
2023
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OVSANNA SETA ESTRADA