Geri Dön

Development of a mobile robot platform to be used in mobile robot research

Mobil robot araştırmalarında kullanılmak üzere bir mobil robot platformu geliştirmesi

  1. Tez No: 341137
  2. Yazar: MUHAMMET KASIM GÖNÜLLÜ
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. AHMET BUĞRA KOKU, DOÇ. DR. ERHAN İLHAN KONUKSEVEN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2013
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 159

Özet

Robotik disiplinler arası bir konudur. Mekanik, bilgisayar ve elektrik mühendisliği parçalarından bir araya gelerek farklı soru türlerinin çözülmesini sağlar. Robotik sistemi inşa etmek için, bu disiplinler birleştirilmiş(entegre) olmalıdır. Bu yüzden, mobil robotlar mühendis kavramlarını öğretmeye yarayan eğitim aracı olarak kullanılabilir, lisans, yüksek lisans ve doktora araştırma konuları kullanılmak üzere istihdam edilebilir. Mobil robot üzerinde teoriden ziyade pratik bazı çalışmalarla tecrübe edinen öğrencilerin konu üzerindeki motivasyonları daha da artıcak ve önemli bilgi ediniceklerdir. Ayrıca robotik egzersizleri uygulamak; araştırmacılara takım çalışması, problem çözme, ve yaratıcılık gibi yeni beceriler sunar. Bunun için, üniversiteler ve araştırma merkezlerinin kolay elde edilebilir, ucuz, esnek ve modüler mobil robot platformlarına ihtiyacı bulunmaktadır. Ancak bu platform araştırma konularının gerekliliklerine göre de güçlü ve farklı araştırma konularını yürütebilecek ve özelleştirilebilir olmalıdır.Bu tez, akademik araştırmalarda algoritma geliştirmek için kullanılabilen, çeşitli sensörlerden faydalanan bir mobil robot geliştirmeyi amaçlar. Bir başka deyişle, geliştirilecek robot platformu iç ortam lokalizasyon ve navigasyon problemlerinin çözümünde algoritma geliştirme için kullanılabilir, bunun yanısıra daha büyük otonom mobil robotlara algoritma geliştirmek için bir platform olarak değerlendirilebilir. Bu tez çeşitli donanımları kullanarak değişik algılama ve navigasyon algoritmalarının geliştirilmesi ve testlerini içeren robotik araştırmaları kolaylaştıracak bir mobil robot platformunun tasarımını ve üretilmesini içerir.

Özet (Çeviri)

Robotics is an interdisciplinary subject and combines mechanical, computer and electrical engineering components together to solve different kinds of problems. In order to build robotic systems, these disciplines should be integrated. Therefore, mobile robots can be used as a tool in education for teaching engineering concepts. They can be employed to be used in undergraduate, graduate and doctorate research. Hands on experience on a mobile robot increase motivation of the students on the topic and give them precious practical knowledge. It also delivers students new skills like teamwork, problem solving, creativity, by executing robotic exercises. To be able to fulfill these outcomes, universities and research centers need mobile robot platforms that are modular, easy to build, cheap and flexible. However it should be also powerful and capable of being used in different research studies and hence be customizable depending on the requirements of these topics.This thesis aims at building an indoor mobile robot that can be used as a platform for developing algorithms involving various sensors incorporated onto a mobile platform. More precisely, it can be used as a base for indoor navigation and localization algorithms, as well as it can be used as platform for developing algorithms for larger autonomous mobile robots. The thesis work involves the design and manufacturing of a mobile robot platform that can potentially facilitate mobile robotics research that involves use of various hardware to develop and test different perception and navigation algorithms.

Benzer Tezler

  1. Design and development of a multi degrees of freedom mobile platform to be utilized on rough terrain

    Engebeli arazi üzerinde kullanılmak üzere çok serbestlik dereceli bir mobil platform tasarımı ve geliştirilmesi

    ERCAN PAÇALI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Makine Mühendisliğiİzmir Katip Çelebi Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ERKİN GEZGİN

  2. Modern seralar için sıra aralarında bağımsız hareket edebilen robot platformunun geliştirilmesi: Ulv tipi bir pülverizatör ile entegrasyonu

    Development of a mobile robot platform for modern greenhouses that can move independently between rows: Integration with an Ulv type sprayer

    ERDEM YILDIZ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    ZiraatAkdeniz Üniversitesi

    Tarım Makineleri ve Teknolojileri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MURAD ÇANAKCI

  3. Otonom araçlar için 2B lazer tarayıcı kullanılarak yeni 3B LIDAR sistemi elde edilmesi ve engel tespiti

    Obtaining a new type 3D LIDAR system using 2D laser scanner for autonomous vehicles and obstacle detection

    AHMET KAĞIZMAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ

  4. Unity oyun motoru ile simülatör tasarımı

    Simulator design with Unity game engine

    CİHAD DOĞAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. AFİFE LEYLA GÖREN

  5. Developing mobile robot obstacle avoidance methods with model-based and learning-based methods

    Mobil robotlarda model tabanlı ve öğrenme tabanlı engelden kaçınma yöntemleri geliştirilmesi

    AYKUT ÖZDEMİR

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. OVSANNA SETA ESTRADA