Geri Dön

Fast feature extraction from 3D point cloud

3 boyutlu nokta bulutundan hızlı nitelik çıkarımı

  1. Tez No: 341139
  2. Yazar: SERKAN TARÇIN
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. A. BUĞRA KOKU, DOÇ. DR. E. İLHAN KONUKSEVEN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2013
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 71

Özet

İnsansız kara araçlarının uzaktan kontrolü veya otonom hareket etmesi için çevreden çok çeşitli bilgi alınması gerekmektedir. Yüksek miktarda veri gönderen pek çok sensör kullanılan bu sistemlerde, bu verilerin bir bilgisayar işlemcisi tarafından kullanılması zor olabilmektedir. Benzer şekilde, bu veriyi kullanan algoritmalar için de, verinin işlenmesi çok zaman almakta ve algoritmalar yavaş çalışabilmektedir. Bunun çözümü, araç üzerindeki sensörlerden alınan bilginin, bir ön işlemden geçerek sadece gerekli kısmının iletilmesi veya bu ön işlem sonucunda elde edilen sonuçların iletilmesidir. Bu tez kapsamında bir insansız kara aracının (İKA) önünde bulunan 180 derecelik lazer mesafe sensörü, yatay eksende yukarı aşağı döndürülerek ortamdan nokta bulutu elde edilmiştir. Bu bilgi, cihazın gideceği yolu tasarlamasını sağlayan yol planlama veya engelden kaçma algoritmalarına direk gönderilmek yerine, bir ön işleme tabi tutulmuştur. Bu ön işlemde öncelikle nokta bulutunda zemine ait olan noktalar tespit edilmiş ve aracın ilerleyebileceği yüzey ortaya çıkarılmış, bunun ardından da ortamdaki engeller tespit edilmiştir. Bahsedilen yol planlama programlarına nokta bulutu değil, zemini temsil eden bir düzlem ve engelleri temsil eden basit geometrik şekiller gönderilmiştir.

Özet (Çeviri)

To teleoperate an unmanned vehicle a rich set of information should be gathered from surroundings. These systems use sensors which sends high amounts of data and processing the data in CPUs can be time consuming. Similarly, the algorithms that use the data may work slow because of the amount of the data. The solution is, preprocessing the data taken from the sensors on the vehicle and transmitting only the necessary parts or the results of the preprocessing. In this thesis a 180 degree laser scanner at the front end of an unmanned ground vehicle (UGV) tilted up and down on a horizontal axis and point clouds constructed from the surroundings. Instead of transmitting this data directly to the path planning or obstacle avoidance algorithms, a preprocessing stage has been run. In this preprocess first, the points belonging to the ground plane have been detected and a simplified version of ground has been constructed then the obstacles have been detected. At last, a simplified ground plane as ground and simple primitive geometric shapes as obstacles have been sent to the path planning algorithms instead of sending the whole point cloud.

Benzer Tezler

  1. Investigation of artificial intelligence-based point cloud semantic segmentation

    Yapay zeka tabanlı nokta bulutu semantik bölümlendirmesinin incelenmesi

    MUHAMMED ENES ATİK

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Geomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ZAİDE DURAN

  2. Deep learning based road segmentation from multi-source and multi-scale data

    Çok kaynaklı ve çok ölçekli veriyle derin öğrenme tabanlı yol bölütlenmesi

    OZAN ÖZTÜRK

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Geomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. DURSUN ZAFER ŞEKER

  3. Derin öğrenme tabanlı görüntü gürültü giderme için yoğun bağlantı kullanan yeni yaklaşımlar

    Densely connected structures in deep learning based image denoising

    VEDAT ACAR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ENDER METE EKŞİOĞLU

  4. Nokta belirleme algoritmaları ile otomatik görüntü eşleştirme

    Automatic image matching with point detection algorithms

    HAYRETTİN ACAR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2012

    Jeodezi ve FotogrametriKaradeniz Teknik Üniversitesi

    Harita Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. FEVZİ KARSLI

  5. LiDAR verilerinden bina çatı düzlemi otomatik çıkarım modeli geliştirme

    Development of a model for automatic extraction of building roof plane from LiDAR data

    SİBEL CANAZ SEVGEN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Jeodezi ve FotogrametriKaradeniz Teknik Üniversitesi

    Harita Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. FEVZİ KARSLI