Geri Dön

İnsansı robot kolu ön tasarımı ve analizi

Pre-design of humanoid human arm and anaysis

  1. Tez No: 349750
  2. Yazar: İLKAY MEŞELİ
  3. Danışmanlar: PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mühendislik Bilimleri, Mechanical Engineering, Engineering Sciences
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2013
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Sistem Dinamiği ve Kontrol Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 93

Özet

Bu çalışma kapsamında insansı özelliklere sahip olan robot kolu hakkında dünya üzerinde yapılan ve yapılmakta olan çalışmalar incelenmiştir. Bu inceleme ile dünya üzerinde bu konuda en son araştırmaların neler olduğu gözlemlenmiştir. Ayrıca çalışmalardan elde edilen veriler ile insan kol boyutları, çalışma alanı ve istatiksel çalışma performansı gibi kolu tanımlayan bazı değerler referans olarak alınmıştır. İnsan kol gücü ile yapılan birçok işte (Seri üretim vb.) insan kolunun yerini alabilecek bir robot tasarlanmış, tasarlanan kolun sahip olduğu özelliklerin mümkün olduğu kadar insansı olması sağlanarak, insan gücü ile tekrarlanarak yapılan işlerde, hızlı bir adaptasyon ile kullanılabilmesi amaçlanmıştır. Kolun imalata uygun bir şekilde tasarlanıp uzun süreli kullanımlarda aynı performansta çalışabilmesi için 3 boyutlu bir tasarım programından yararlanılmıştır. Böylelikle kolun imalatı öncesinde, bilgisayar ortamında, kolu oluşturan parçalar ve montaj ile ayrıntılı bir şekilde çalışılabilmiştir. Kolun, araştırmalardan elde edilen istatistiksel sonuçlara yakın dayanım ve performans göstermesi için sonlu elemanlar ve dinamik modeller bilgisayar ortamında kurulmuştur. Sonlu elemanlar modeli yardımı ile koldaki statik yükler altında oluşan sehimler ve gerilmeler incelenmiştir. Dinamik simülasyon modeli yardımı ile ise seçilen motor ve redüktörlerin uygun olup olmadığı denetlenmiştir. Her iki modelden de elde edilen sonuçlar ışığında kol iskeletinde değişiklikler yapılmış ve seçimi yapılan motor, redüksiyon gibi elemanların seçimi güncellenmiştir. Bu şekilde iterasyonlar yapılarak, kolun minimum ağırlıkta olması ve performans kriterlerinin maksimum düzeye çekilerek tasarlanması sağlanmıştır.

Özet (Çeviri)

The scope of this study, humanoid arm projects on world are examined and are taken as an example for using own humanoid arm project. Arm's size, workspace of arm, human arm's statistical working performance etc. were examined from projects. Own humanoid arm project are designed with use of the information obtained. Minimum weight and maximum humanoid performance are two criteria?s for design of humanoid robot arm. Three dimensional CAD program was used for find any assembly and manufacturing problems. So, before manufacturing started all robot arm parts were modeled and assembled in computer. In this part of design, manufacturability is first criteria. As much as possible, parts are designed to produce in İTU?s laboratories. Prototype has not been produced yet. Therefore, robot arm is simulated in computer about finite elements and dynamic analysis. Robot arm is examined about displacement and stress result with use of finite elements model. All loads were found from study about humonoid robot arms and statically applied. Detection of which type of DC motor and reduction elements are calculated with the dynamic analysis. Torque and power values which must be feeding by motors is found for each joints by use of dynamic analysis. So, optimum selection of elements is realized.

Benzer Tezler

  1. İnsansı robot kolunun optimizasyonu ve dinamika analizi

    Optimization and dynamic analysis of humanoid robot arm

    OZAN KAYA

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL

  2. Indirect force control in 6 dof humanoid robot arm using impedance controller

    Empedans kontrolünü kullanarak 6 serbestlik insansı robot kolunun dolaylı güç kontrolü

    BEHNAZ HOSSEINI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ALİ FUAT ERGENÇ

    YRD. DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ

  3. Robotic hand design using flexible and continuum structures

    Esnek ve sürekli yapılarla robotik el tasarımı

    HATİCE DİDEM ÜZGÜN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2015

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ

  4. İnsansı robot kol tasarımı ve gerçeklenmesi

    Design and implementation of humanoid robot arm

    İLKE ÖZTÜRK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Mekatronik MühendisliğiDokuz Eylül Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ TANER AKKAN

  5. Mobil insansı robot tasarımı imalatı ve kontrolü

    Design, manufacturing and control of mobile robot

    NURETTİN GÖKHAN ADAR

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Makine MühendisliğiSakarya Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. RECEP KOZAN