Geri Dön

6 serbestlik dereceli asimetrik paralel robotların çalışma uzayı eniyilemesi ve benzetim yazılımının gerçekleştirilmesi

Workspace optimization and a simulation software development for 6-dof asymmetrical parallel robots

PDF İndir

  1. Tez No: 350303
  2. Yazar: METİN TOZ
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. SERDAR KÜÇÜK
  4. Tez Türü: Doktora
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2013
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Kocaeli Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 161

Özet

Bu tez çalışmasında Gao ve diğ. [1]?nin elde ettiği 6 serbestlik derecesine sahip 3850 GSP mekanizması arasından 195 tanesi önerilen iki koşul göz önünde bulundurularak seçilmiştir. Bu mekanizmalar dört farklı sınıf adı altında tablolar halinde sunulmuştur. Seçilen mekanizmalar için ters kinematik denklemleri ve Jacobian matrislerinin bulunmasını sağlayan genel denklemler elde edilmiştir. Önerilen 195 GSP mekanizması arasından seçilen iki asimetrik paralel robot mekanizmasının geometrik eniyilemesi PSO algoritması kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Her iki mekanizma da dexterous çalışma uzayları esas alınarak benzer şekilde geometrik eniyilemesi yapılan Stewart Platform mekanizması ile karşılaştırılmışlardır. Elde edilen sonuçlara göre her iki mekanizmanın da Stewart Platform mekanizmasından daha iyi performans gösterdiği gözlemlenmiştir. Seçilen tüm GSP mekanizmalarının tasarımının ve analizinin yapılabilmesi amacıyla Matlab programı kullanılarak GSP-DAP isimli bir benzetim yazılımı geliştirilmiştir. Bu yazılım kullanılarak herhangi bir GSP için boyutsal tasarım, mekanizmanın kısıt yapısına bağlı olmak üzere, 3, 4, 5 ve 6 bacaklı olarak gerçekleştirilebilmektedir. GSP-DAP yazılımı ile seçilen mekanizma için sembolik ve sayısal Jacobian matrisleri elde edilebilmektedir. Sembolik Jacobian matrisinin elde edilmesi GSP-DAP yazılımının benzer çalışmalara olan önemli bir üstünlüğüdür. GSP-DAP yazılımı kullanılarak GSP mekanizmaları için çalışma uzayı analizi, dexterity analizi, tekil nokta analizi, yörünge tasarımı ve hareket animasyonu yapılabilmektedir

Özet (Çeviri)

In this thesis work, 195 6-DOF GSP mechanisms have been selected according to two proposed criteria from GSP mechanisms that their maximum number of types is proved as 3850 by Gao et al. [1]. These mechanisms presented in the tables under the name of four different classes. General equations that provide the construction of the equations for the inverse kinematics and Jacobian matrix of all the types of the mechanisms were obtained. Geometrical optimization of the two asymmetrical parallel robot mechanisms selected from the proposed 195 GSP mechanisms have been performed by using PSO. Both of the mechanisms were compared with the Stewart Platform mechanism that optimized in same manner according to their dexterous workspaces. The obtained results shown that both of the mechanisms have superior performances than the Stewart Platform mechanism. A simulation tool named as GSP-DAP was developed using Matlab in order to provide design and analysis of all the selected GSP mechanisms. Geometrical design of any GSP mechanism can be performed by using this tool for 3, 4, 5 and 6 number of legs according to the constraint structure of the mechanism. Symbolic and numerical Jacobian matrixes of the selected mechanism can be obtained by utilizing GSP-DAP. Creating the symbolic Jaobian matrix is a significant superiorty of GSP-DAP to similar studies. GSP-DAP can be used to make workspace, dexterity and singularity analyses, trajectory planning and movement animation of GSP mechanisms.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    285367

    Eksantrik yüklü korniyerlerin sonlu elemanlar yöntemiyle geometri ve malzeme bakımından doğrusal olmayan burkulma analizi

    Geometrically and materially nonlinear buckling analysis of eccentrically loaded angles by the finite element method

    MUSTAFA DURMAZ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2011

    Makine MühendisliğiKaradeniz Teknik Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. AYŞE DALOĞLU

  2. Tez No

    75454

    Testing and evaluation of Konaklar Railway Bridge

    Konaklar Demiryolu Köprüsünün değerlendirmesi ve rafine bir bilgisayar modelinin hazırlanması

    CANES AVCI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1998

    İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ERDOĞAN UZGİDER

  3. Tez No

    823534

    6 serbestlik dereceli endüstriyel robotlar için sürü zekâlı algoritmalara dayalı optimal yörünge planlaması ve kontrolü

    Optimal trajectory planning and control based on swarm intelligence algorithms for 6 dof industrial robots

    HASAN KARCI

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKocaeli Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ALİ TANGEL

  4. Tez No

    416707

    Design and control of X5 unmanned aerial robot

    X5 ˙ınsansız hava robotunun tasarımı ve kontrolü

    MEHRAN EBADOLLAHİ NOUDEH

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2015

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MEHMET KEMAL LEBLEBİCİOĞLU

  5. Tez No

    637217

    Structural analysis of thin/thick composite box beams using finite element method

    İnce/kalın kompozit kutu kirişlerin sonlu elemanlar yöntemi ile yapısal analizi

    BUSE TUĞÇE TEMUÇİN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2020

    Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ÖZGE ÖZDEMİR

Geri Dön