An Accurate trajectory control of a servo system using a mc 68000 based controller
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 35353
- Danışmanlar: PROF. DR. OKYAY KAYNAK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Shaft Encoder, Shaft Encoder Reader Board (SER), MC68000, Predictive Control In this thesis, the recently proposed approach, Long Range Predictive Control”
- Yıl: 1995
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 81
Özet
VI ÖZET Bu tezde yakın zamanda öne sürülen“ Uzun Mesafeli Öngörülü Kontrol Yöntemi”analiz edilmiş ve doğrusal olmayan yüklü bir servo sistemin hassas iz kontrolünün bu yöntem ile yapılması denenmiş ve anlatılmıştır. Bu maksatla oluşturulan deney tertibatında endüstride kullanılan manipülatörlerin tek ekleminin bir benzetmesi kullanılmıştır. Servo mekanizma başlıca şu elemanlardan oluşturulmuştur: armatür kontrollü bir DC motor ve şaftına bağlı doğrusal olmayan bir yük, MC68000 mikroişlemcili bir bilgisayar kartı, buna bağlı bir Sayısal/örneksel çevirici devre, bir şaft kodlayıcı çözücü devre ki doğru akım motorunun pozisyon ve sürat değerlerini okumak için dizayn edilmiştir, ve bir seri doğru akım güçlendirici. Bununla beraber öngörülü kontrol algoritması ve bazı diğer kontrol algoritmalarının çeşitli parametrelerle uygulanabilmesi için gerekli programlama çalışmaları yapılmış, bu amaçla da bilgisayar kartına seri arabirim kablosu RS-232C ile bağlanan bir kişisel bilgisayar kullanılmıştır. Sonuç olarak, yapılan çalışmalar grafikler halinde sunulmuş, ve değerlendirmeleri yapılmıştır.ÖZET MC68000 TEMELLİ BİR KONTROL EDİCİ İLE BİR SERVO SİSTEMİN HASSAS İZ KONTROLÜ Alptekin DERİNKÖK Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı Tez Danışmanı : Prof.Dr. Okyay KAYNAK Anahtar Kelimeler : Şaft kodlayıcı, Kodlayıcı Okuyucu Kartı, MC68000, öngörülü kontrol Bu tezde yakın zamanda öne sürülen“ Uzun Mesafeli öngörülü Kontrol Yöntemi”analiz edilmiş ve doğrusal olmayan yüklü bir servo sistemin hassas iz kontrolünün bu yöntem ile yapılması denenmiş ve anlatılmıştır. Bu maksatla oluşturulan deney tertibatında endüstride kullanılan manipülatörlerin tek ekleminin bir benzetmesi kullanılmıştır. Servo mekanizma başlıca şu elemanlardan oluşturulmuştur: armatür kontrollü bir DC motor ve şaftına bağlı doğrusal olmayan bir yük, MC68000 mikroişlemcili bir bilgisayar kartı, buna bağlı bir Sayısal\örneksel çevirici devre, bir şaft kodlayıcı çözücü devre ki doğru akım motorunun pozisyon ve sürat değerlerini okumak için dizayn edilmiştir, ve bir seri doğru akım güçlendirici. Bununla beraber öngörülü kontrol algoritması ve bazı diğer kontrol algoritmalarının çeşitli parametrelerle uygulanabilmesi için gerekli programlama çalışmaları yapılmış, bu amaçla da bilgisayar kartına seri arabirim kablosu RS-232C ile bağlanan bir kişisel bilgisayar kullanılmıştır. Sonuç olarak, yapılan çalışmalar grafikler halinde sunulmuş, ve değerlendirmeleri yapılmıştır.
Özet (Çeviri)
IV ABSTRACT In this thesis, the recently proposed approach,“Long Range Predictive Control”, is analyzed and an implementation of this approach for accurate trajectory control of a servo system with a nonlinear load is described. An industrial manipulator's single joint was used as a model in the experimental set-up. The servomechanism consisting of an armature controlled DC motor and an unequally distributed load attached to its shaft was controlled by a MC68000 microprocessor based CPU card with the addition of a D/A converter circuit; an incremental shaft encoder reader card designed and built for the purpose of reading the position and speed of the motor; and a series DC motor amplifier. The necessary software development for applying Predictive Control algorithm and some other control algorithms for various parameters was done by using a PC connected to the CPU board by a serial interface line RS-232C. All the results of the work, for different values of the necessary parameters, are presented with several graphics.IV ABSTRACT AN ACCURATE TRAJECTORY CONTROL OF A SERVO SYSTEM USING A MC 68000 BASED CONTROLLER Alptekin DERÎNKÖK Electrical and Electronic Engineering, 1994 Advisor: Prof. Dr. Okyay KAYNAK
Benzer Tezler
- Robotlu boyamada bir simulasyon yöntemi
Başlık çevirisi yok
EMİN TAHRALI
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. A. COŞKUN SÖNMEZ
- Robot sürüşü için doğrusal asenkron motor tasarımı
Design of linear induction motor as a robot actuator
ÖZGÜR ÜSTÜN
Yüksek Lisans
Türkçe
1992
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF. DR. NEJAT TUNÇAY
- Fırçasız doğru akım motorlu tahrik sistemlerinde oniki darbeli sürücü
Twelve-step drive of brushless dc machines
LATİF TEZDUYAR
Doktora
Türkçe
1997
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. M. EMİN TACER
- Bir endüstriyel robotun modelleme, simülasyon ve kontrolü
Modeling simulation control of an industrial robot
OSMAN CANBERİ
- Development and testing novel guidance algorithms for visual drone interception
Görsel dron yakalama için yeni güdüm algoritmalarının geliştirilmesi ve testi
AHMET TALHA ÇETİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EMRE KOYUNCU