Improvement of a rc quadrotor platform to a flying robot for target tracking
Uzaktan kumandalı dört rotorlu bir platformun hedef takip edebilen uçan bir robota dönüştürülmesi
- Tez No: 354484
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. KUTLUK BİLGE ARIKAN, YRD. DOÇ. DR. BÜLENT İRFANOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2013
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Atılım Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 70
Özet
Bu çalışmada uzaktan kumandalı Draganfly Vi Ti Pro model dört rotorlu platformun, hedef takip edebilen bir robota dönüştürülmesi amaçlanmaktadır. Dört rotorlu insansız hava aracının (İHA), yönelim ve yükseklik dinamikleri ve hedef takibi için denetleyici tasarımı konularını incelemektedir. Bu araştırmanın temel amacı yönelim ve yükseklik dinamikleri için normalize edilmiş bir doğrusal kuadratik regülatör (DKR) tasarlamak ve hedef takibini PID deneticisi ile sağlamaktır. Kontrolcü tasarımına başlamadan önce, matematiksel model Euler-Lagrange yöntemi kullanılarak elde edilmiştir. Simülasyonlar ve gerçek zamanlı uygulamalar MATLAB / Simulink ortamında gerçekleştirilmiştir. Hedef tespit algoritmasında, artırılmış gerçeklik uygulamaları için geliştirilmiş C++ kodu olan, ArUco, kullanılmıştır. Tasarlanan denetimciler fiziksel sistem üzerinde uygulanmış ve tatmin edici sonuçlar elde edilmiştir. Gerçek sistem ve benzetim karşılaştırılması yapılmış ve sonuçları tartışılmıştır.
Özet (Çeviri)
In this study, transformation of Draganfly Vi Ti Pro, a remote controlled (RC) Quadrotor platform, into a target tracking flying robot is aimed. This thesis examines controller design for the attitude and altitude dynamics and target tracking. The major aim of this work is to design a normalized linear quadratic regulator (LQR) for attitude and altitude dynamics and achieve target tracking by PID controllers on a moving object. Before designing the controller, a mathematical model has been developed using the Euler-Lagrange method. Simulations and real-time applications have been performed on MATLAB/Simulink environment. For target detection algorithm, ArUco, which is a C++ code for basic augmented reality applications, has been used. Designed controllers are implemented on the physical system and satisfactory results are achieved. Comparison of simulation with the real system has been done and discussed.
Benzer Tezler
- Betonarme bir yüksek binanın 2018 Türkiye bina deprem yönetmeliğine göre performans esaslı tasarımı ve bodrum perde duvar yerleşiminin tasarıma etkisi
Performance based design of a highrise rc building according to Turkey building earthquake code 2018 and effect of placement of basement walls on design
ULAŞ GÖKÇEOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Deprem Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiDeprem Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ZEYNEP DEĞER
- Çift turboprop motorlu ve sivil amaçlı bir keşif/devriye uçağının roskam yöntemi ile ön dizaynı
Başlık çevirisi yok
SELÇUK ESEN
- Bir kolun hareketlerini takip eden dört dönel mafsallı robot kolu tasarımı ve deneysel araştırılması
Robotic arm, which has four rotatory joints which follows movements of a arm, conception and experimental research
ÖZCAN ÇETİNKAYA
Yüksek Lisans
Türkçe
2009
Makine MühendisliğiTrakya ÜniversitesiMakine Mühendisliği Bölümü
YRD. DOÇ. DR. HİLMİ KUŞÇU
- Bandwidth enhancement techniques for CMOS transimpedance amplifier
CMOS transferempedans kuvvetlendiricinin bant genişliği başarımını geliştirmeye yönelik teknikler
JAWDAT ABUTAHA
Doktora
İngilizce
2016
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. METİN YAZGI
- Otonom sürüş için bulanık hız planlayıcı tasarımı
Fuzzy speed planner design for autonomous driving
BEKİR ÖZTÜRK
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VOLKAN SEZER