Improvement of a rc quadrotor platform to a flying robot for target tracking
Uzaktan kumandalı dört rotorlu bir platformun hedef takip edebilen uçan bir robota dönüştürülmesi
- Tez No: 354484
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. KUTLUK BİLGE ARIKAN, YRD. DOÇ. DR. BÜLENT İRFANOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2013
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Atılım Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada uzaktan kumandalı Draganfly Vi Ti Pro model dört rotorlu platformun, hedef takip edebilen bir robota dönüştürülmesi amaçlanmaktadır. Dört rotorlu insansız hava aracının (İHA), yönelim ve yükseklik dinamikleri ve hedef takibi için denetleyici tasarımı konularını incelemektedir. Bu araştırmanın temel amacı yönelim ve yükseklik dinamikleri için normalize edilmiş bir doğrusal kuadratik regülatör (DKR) tasarlamak ve hedef takibini PID deneticisi ile sağlamaktır. Kontrolcü tasarımına başlamadan önce, matematiksel model Euler-Lagrange yöntemi kullanılarak elde edilmiştir. Simülasyonlar ve gerçek zamanlı uygulamalar MATLAB / Simulink ortamında gerçekleştirilmiştir. Hedef tespit algoritmasında, artırılmış gerçeklik uygulamaları için geliştirilmiş C++ kodu olan, ArUco, kullanılmıştır. Tasarlanan denetimciler fiziksel sistem üzerinde uygulanmış ve tatmin edici sonuçlar elde edilmiştir. Gerçek sistem ve benzetim karşılaştırılması yapılmış ve sonuçları tartışılmıştır.
Özet (Çeviri)
In this study, transformation of Draganfly Vi Ti Pro, a remote controlled (RC) Quadrotor platform, into a target tracking flying robot is aimed. This thesis examines controller design for the attitude and altitude dynamics and target tracking. The major aim of this work is to design a normalized linear quadratic regulator (LQR) for attitude and altitude dynamics and achieve target tracking by PID controllers on a moving object. Before designing the controller, a mathematical model has been developed using the Euler-Lagrange method. Simulations and real-time applications have been performed on MATLAB/Simulink environment. For target detection algorithm, ArUco, which is a C++ code for basic augmented reality applications, has been used. Designed controllers are implemented on the physical system and satisfactory results are achieved. Comparison of simulation with the real system has been done and discussed.
Benzer Tezler
- Betonarme bir binanın U şekilli metalik sönümleyiciler ile deprem performansının iyileştirilmesi
Seismic performance improvement of a reinforced concrete (RC) building using u-shaped metallic dampers
HASAN TALHA ŞAHİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Deprem Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiDeprem Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OĞUZ CEM ÇELİK
- Linyit yakan değişik dağıtıcı elekli akışkan yataklarda ayrışma ve aglomerasyon
Segregation and agglomeration in lignite burning fluidised beds with different distrubutor plates
M.FERHAT YARDIM
- Effect of crack closure and mean stress level on fatigue crack propagation
Başlık çevirisi yok
SİNAN HASEKİ
Yüksek Lisans
İngilizce
1993
Makine MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖKTEM VARDAR
- Çift turboprop motorlu ve sivil amaçlı bir keşif/devriye uçağının roskam yöntemi ile ön dizaynı
Başlık çevirisi yok
SELÇUK ESEN
- Yeni bir BJT OTA tasarımı ve minimum distorsiyon şartının gerçeklenmesi
A New modification on BJT OTA structure for low distortion applications
ELİF CENGİZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SADRİ ÖZCAN