Geri Dön

Improvement of a rc quadrotor platform to a flying robot for target tracking

Uzaktan kumandalı dört rotorlu bir platformun hedef takip edebilen uçan bir robota dönüştürülmesi

  1. Tez No: 354484
  2. Yazar: FIRAT TANSU
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. KUTLUK BİLGE ARIKAN, YRD. DOÇ. DR. BÜLENT İRFANOĞLU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2013
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Atılım Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 70

Özet

Bu çalışmada uzaktan kumandalı Draganfly Vi Ti Pro model dört rotorlu platformun, hedef takip edebilen bir robota dönüştürülmesi amaçlanmaktadır. Dört rotorlu insansız hava aracının (İHA), yönelim ve yükseklik dinamikleri ve hedef takibi için denetleyici tasarımı konularını incelemektedir. Bu araştırmanın temel amacı yönelim ve yükseklik dinamikleri için normalize edilmiş bir doğrusal kuadratik regülatör (DKR) tasarlamak ve hedef takibini PID deneticisi ile sağlamaktır. Kontrolcü tasarımına başlamadan önce, matematiksel model Euler-Lagrange yöntemi kullanılarak elde edilmiştir. Simülasyonlar ve gerçek zamanlı uygulamalar MATLAB / Simulink ortamında gerçekleştirilmiştir. Hedef tespit algoritmasında, artırılmış gerçeklik uygulamaları için geliştirilmiş C++ kodu olan, ArUco, kullanılmıştır. Tasarlanan denetimciler fiziksel sistem üzerinde uygulanmış ve tatmin edici sonuçlar elde edilmiştir. Gerçek sistem ve benzetim karşılaştırılması yapılmış ve sonuçları tartışılmıştır.

Özet (Çeviri)

In this study, transformation of Draganfly Vi Ti Pro, a remote controlled (RC) Quadrotor platform, into a target tracking flying robot is aimed. This thesis examines controller design for the attitude and altitude dynamics and target tracking. The major aim of this work is to design a normalized linear quadratic regulator (LQR) for attitude and altitude dynamics and achieve target tracking by PID controllers on a moving object. Before designing the controller, a mathematical model has been developed using the Euler-Lagrange method. Simulations and real-time applications have been performed on MATLAB/Simulink environment. For target detection algorithm, ArUco, which is a C++ code for basic augmented reality applications, has been used. Designed controllers are implemented on the physical system and satisfactory results are achieved. Comparison of simulation with the real system has been done and discussed.

Benzer Tezler

  1. Betonarme bir yüksek binanın 2018 Türkiye bina deprem yönetmeliğine göre performans esaslı tasarımı ve bodrum perde duvar yerleşiminin tasarıma etkisi

    Performance based design of a highrise rc building according to Turkey building earthquake code 2018 and effect of placement of basement walls on design

    ULAŞ GÖKÇEOĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2020

    Deprem Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Deprem Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ZEYNEP DEĞER

  2. Bir kolun hareketlerini takip eden dört dönel mafsallı robot kolu tasarımı ve deneysel araştırılması

    Robotic arm, which has four rotatory joints which follows movements of a arm, conception and experimental research

    ÖZCAN ÇETİNKAYA

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2009

    Makine MühendisliğiTrakya Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Bölümü

    YRD. DOÇ. DR. HİLMİ KUŞÇU

  3. Bandwidth enhancement techniques for CMOS transimpedance amplifier

    CMOS transferempedans kuvvetlendiricinin bant genişliği başarımını geliştirmeye yönelik teknikler

    JAWDAT ABUTAHA

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. METİN YAZGI

  4. Otonom sürüş için bulanık hız planlayıcı tasarımı

    Fuzzy speed planner design for autonomous driving

    BEKİR ÖZTÜRK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2021

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. VOLKAN SEZER