Object recognition and localization with ultrasonic imaging in robotics applications
Robot uygulamalarında ultrasonik görüntüleme ile nesne tanıma ve yerleştirme
- Tez No: 35465
- Danışmanlar: PROF. DR. AYDIN ERSAK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robotik, ultrasonik algılama, görüntü işleme, nesne tanıma, Robotics, ultrasonic sensing, image processing, object recognition
- Yıl: 1994
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 184
Özet
öz ROBOT UYGULAMALARINDA ULTRASONİK GÖRÜNTÜLEME İLE NESNE TANIMA VE YERLEŞTİRME KIRA?I, Hasan Yüksek Lisans Tezi, Elektrik Ve Elektronik Anabilim Dalı Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Aydın ERSAK. Şubat 1994, 165 sayfa Bu tez çalışmasının amacı ultrasonik görüntüleme tekniği ile saydam olmayan ortamlarda nesne tanınması ve yerinin belirlenmesidir. Ultrasonik darbe-yansima uzaklık ölçümü tekniği ile iki boyutlu çalışma alanının topoğrafik bir görüntüsü elde edilir. Elde edilen görüntü, özelliklerin bulunabilmesi için işlenmektedir. Görüntü eşiklenerek iki seviyeli görüntü elde edilir, ve gürültüleri temizlenir. Algılamada yalnızca nesnelerin kenar eğrileri kullanıldığı için nesne içi ayrıntılar bölge belirleme tekniği kullanılarak yok edilir. Son olarak kenar eğrileri elde edilir. Nesne modellemesinde, özellik olarak nesne kenarlarına ait değişken olmayan momentkombinasyonları ve nesne imzası olarak adlandırılan fonksiyonlar kullanılmaktadır. Nesnelerin tanınmasında ve yerlerinin bulunmasında modellemeye dayanan yöntemler kullanılmaktadır.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT OBJECT RECOGNITION AND LOCALIZATION WITH ULTRASONIC IMAGING IN ROBOTICS APPLICATIONS KIRA?I, Hasan M.S. in Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Prof. Dr. Aydxn ERSAK February 1994, 165 pages The objective of this project is to perform object recognition and localization in an opaque environment using the ultrasonic imaging techniques. Using ultrasonic pulse-echo distance measurement technique and scanning two dimensional work space a topographic map of the environment is obtained. Then the images obtained upon -scanning are processed to be put in a suitable form for feature extraction. The image is thresholded and converted into a binary image. The binary image is smoothed to eliminate noise. Since only the outermost boundary of the object is used in recognition the inner cavities are removed by a labeling process. Finally, boundary curves are obtained by applying the edge detection procedure. The selected features are some combinations mof.the moment invariants and the signature function of the boundary curve. A model based recognition procedure is used in recognition and localization based on the minimum distance criteria, and string matching respectively.
Benzer Tezler
- Dı tradîsyona dengbêjıya kurdî de şakıro (jıyan û berhem)
Kürt dengbejlik geleneğinde dengbej şakıro (hayatı ve eserleri)
SERDAR ÖZTÜRK
Yüksek Lisans
Kürtçe
2014
Halk Bilimi (Folklor)Mardin Artuklu ÜniversitesiKürt Dili ve Kültürü Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. HAYRULLAH ACAR
- Ege Üniversitesi Etnografya Müzesinde bulunan takıların teknik ve tasarım özelliklerinin incelenmesi
Ethnographic museum of the University of the Aegean jewellery found properties of technical and design
MÜJGAN EMRE EROĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Güzel SanatlarDokuz Eylül ÜniversitesiTekstil ve Moda Tasarımı Ana Sanat Dalı
YRD. DOÇ. DR. FÜSUN ÖZPULAT
- 1950 sonrası Türk Resim Sanatı'nda soyutlama eğilimleri ve plastik çözümlemeler
Abstracti̇on trends and plasti̇c analysi̇es of after 1950 Turki̇sh Pai̇nti̇ng Art
SABRİYE ÖZTÜTÜNCÜ
- Türkiye'de oluşum sanatının (happening art) ortaya çıkışı, müzik ve beden olguları arasındaki uyumun resimsel çözümlemeleri
The emergence of happening art in turkey, the pictorial analysis of the harmony between music and body facts
HACER DOĞAN
- Bir imge olarak gazete ve 'duyarsızlaşma' kavramı üzerine plastik çözümlemeler
Plastic analyses of newspaper as an image and the concept of indifference
SERKAN TÜRK
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
GazetecilikAkdeniz ÜniversitesiResim Ana Sanat Dalı
YRD. DOÇ. ILGAZ ÖZGEN TOPCUOĞLU