Object recognition and localization with ultrasonic imaging in robotics applications
Robot uygulamalarında ultrasonik görüntüleme ile nesne tanıma ve yerleştirme
- Tez No: 35465
- Danışmanlar: PROF. DR. AYDIN ERSAK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robotik, ultrasonik algılama, görüntü işleme, nesne tanıma, Robotics, ultrasonic sensing, image processing, object recognition
- Yıl: 1994
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 184
Özet
öz ROBOT UYGULAMALARINDA ULTRASONİK GÖRÜNTÜLEME İLE NESNE TANIMA VE YERLEŞTİRME KIRA?I, Hasan Yüksek Lisans Tezi, Elektrik Ve Elektronik Anabilim Dalı Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Aydın ERSAK. Şubat 1994, 165 sayfa Bu tez çalışmasının amacı ultrasonik görüntüleme tekniği ile saydam olmayan ortamlarda nesne tanınması ve yerinin belirlenmesidir. Ultrasonik darbe-yansima uzaklık ölçümü tekniği ile iki boyutlu çalışma alanının topoğrafik bir görüntüsü elde edilir. Elde edilen görüntü, özelliklerin bulunabilmesi için işlenmektedir. Görüntü eşiklenerek iki seviyeli görüntü elde edilir, ve gürültüleri temizlenir. Algılamada yalnızca nesnelerin kenar eğrileri kullanıldığı için nesne içi ayrıntılar bölge belirleme tekniği kullanılarak yok edilir. Son olarak kenar eğrileri elde edilir. Nesne modellemesinde, özellik olarak nesne kenarlarına ait değişken olmayan momentkombinasyonları ve nesne imzası olarak adlandırılan fonksiyonlar kullanılmaktadır. Nesnelerin tanınmasında ve yerlerinin bulunmasında modellemeye dayanan yöntemler kullanılmaktadır.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT OBJECT RECOGNITION AND LOCALIZATION WITH ULTRASONIC IMAGING IN ROBOTICS APPLICATIONS KIRA?I, Hasan M.S. in Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Prof. Dr. Aydxn ERSAK February 1994, 165 pages The objective of this project is to perform object recognition and localization in an opaque environment using the ultrasonic imaging techniques. Using ultrasonic pulse-echo distance measurement technique and scanning two dimensional work space a topographic map of the environment is obtained. Then the images obtained upon -scanning are processed to be put in a suitable form for feature extraction. The image is thresholded and converted into a binary image. The binary image is smoothed to eliminate noise. Since only the outermost boundary of the object is used in recognition the inner cavities are removed by a labeling process. Finally, boundary curves are obtained by applying the edge detection procedure. The selected features are some combinations mof.the moment invariants and the signature function of the boundary curve. A model based recognition procedure is used in recognition and localization based on the minimum distance criteria, and string matching respectively.
Benzer Tezler
- Erken dönem stresli ve ambivalan yaşam olaylarının davranışsal ve nörogelişimsel etkileri
Behavioral and neurodevelopmental effects of stressful and ambivalent early life events
ASLIHAN SAYIN
- Yapay zekâya dayalı anlamsal video işleme yöntemlerinin tıpta kullanılabilirliğinin araştırılması
Investigation of usability of artificial intelligence semantic video processing methods in medicine
HASAN UCUZAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİnönü ÜniversitesiBiyoistatistik ve Tıp Bilişimi Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ EMEK GÜLDOĞAN
- Raspberry Pi devre kartı kullanarak nesne bulma ve tanıma algoritmalarının bir robot kol üzerinde uygulanması
Implementation of object detection and recognition algorithms on a robotic arm using Raspberry Pi circuit board
ÇAĞRI KAYMAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Mekatronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYŞEGÜL UÇAR
- Manipulation of visually recognized objects using deep learning
Görsel tanınan nesnelerin derin öğrenme kullanarak hareket ettirilmesi
ERTUĞRUL BAYRAKTAR
Doktora
İngilizce
2018
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ
- Detection and localization of motorway overhead directional signs by convolutional neural networks trained with synthetic images
Otoyol üst yönlendirici tabelalarının yapay görüntülerle eğitilen evrişimli sinir ağları ile tespiti ve konumlandırılması
HAKAN HEKİMGİL
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. YALIN BAŞTANLAR