Dört rotorlu hava aracının irtifa denetimi için doğrusal olmayan denetleyici tasarımı ve uygulaması
Nonlinear controller design and implementation for altitude stabilization of quadrotor air vehicle
- Tez No: 355697
- Danışmanlar: DOÇ. DR. HALUK GÖRGÜN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2013
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Günümüzde insansız hava araçlarının kontrolü birçok araştırmacının ilgilendiği bir konudur. Gerek askeri gerekse sivil alanda belirli görevleri yerine getirmek üzere kullanılan insansız hava araçları (İHA), bazı aerodinamik parametrelerin ve model belirsizliklerinin sistem üzerinde etkili olması nedeniyle lineer olmayan kontrol uygulamalarında önemli bir yere sahiptir. Yapılacak olan bu çalışmada, sistemden istenen cevaba uygun olarak seçilen bir Lyapunov benzeri fonksiyon temel alınarak, gerekli denklem takımları ve parametreler çözülerek, sistemin küresel asimptotik kararlılık şartına yakınsamasına çalışılacaktır. Kontrolcü tasarımı ile hava aracının belirli bir irtifadaki açısal davranışında kararlılık sağlanması amaçlanmaktadır. Elde edilen tasarım, nümerik benzetimlerle analiz edilerek, dört rotorlu hava aracına uygulanacaktır.
Özet (Çeviri)
Flight control of unmanned aerial vehicle (UAVs) is an area that poses interesting problems for control researchers. Civil and military applications of autonomous flying vehicles have been steadily increasing over the last few years. Unmanned vehicles are important when it comes to performing a desired task in a dangerous and/or unaccessible environment. UAVs are highly nonlinear systems because of the aerodynamic parameters and model uncertainty. In this paper, an orientation controller structure is proposed for quad rotor aircraft. In order to achieve almost global asymptotic stabilization, a function like a Lyapunov function which is the most suitable for the system is chosen. Orientation analysis is performed based on a function which is similar to Lyapunov function and asymptotic convergence is proven by dynamic equations of the quad rotor aircraft. The proposed controller is implemented by numerical simulations on quad rotor aircraft and results are presented.
Benzer Tezler
- Dört rotorlu bir insansız hava aracının modellenmesi, gauss gürültüsü ve parametre belirsizliği altında lyapunov tabanlı ve geri adımlamalı kontrolcü tasarımı
Modeling of a quadrotor unmanned aerial vehicle, lyapunov based and backstepping controller design under gaussian noise and parameter uncertainty
MEHMET KARAHAN
Doktora
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiTobb Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. COŞKU KASNAKOĞLU
- Dört rotorlu bir insansız hava aracının modellenmesi ve PID kontrolcü tasarımı
Modeling and PID controller design of a four rotor unmanned aerial vehicle
MEHMET KARAHAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Havacılık ve Uzay MühendisliğiTobb Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. COŞKU KASNAKOĞLU
- Multi purpose small military helicopter ÇAKAH conceptual preliminary design
Başlık çevirisi yok
HAYDAR UYANIK
Yüksek Lisans
İngilizce
1997
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiHavacılık Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. Y. KEMAL YILLIKÇI
- Dört rotorlu bir insansız hava aracının görüntü işleme tabanlı otomatik kontrolü
Vision-based automatic control of a quadrotor unmanned aerial vehicle
GÜRSEL DENİZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiErciyes ÜniversitesiUçak Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HARUN ÇELİK
- Design, construction and flight control of a quad tilt-wing unmanned aerial vehicle
Dört rotorlu döner-kanat bir insansız hava aracının tasarımı, imalatı ve uçuş kontrolü
ERTUĞRUL ÇETİNSOY
Doktora
İngilizce
2010
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MAHMUT F. AKŞİT
DOÇ. DR. MUSTAFA ÜNEL