Geri Dön

Çoklu mobil robotların koordinasyonu

Coordination of multiple mobile robots

  1. Tez No: 355711
  2. Yazar: ONUR AKBATI
  3. Danışmanlar: PROF. DR. GALİP CANSEVER
  4. Tez Türü: Doktora
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2013
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 63

Özet

Bu tez çalışmasında çoklu mobil robot (araç) sistemlerinde araçların birbirleri arasında haberleşmeksizin çarpışmadan kaçınarak verilen görevleri yerine getirmesi için uygulamaya yönelik bir yöntem geliştirilmesi hedeflenmiştir. Buradaki asıl problem araçların çarpışmalardan kaçınmasıdır. Literatürde bu probleme bir çözüm olarak sunulan hız engelleri ile navigasyon kavramı kullanılarak başarılı sonuçlar elde edilmiştir. Buradaki amaç, bir aracın hareketli bir nesneye göre olan bağıl hızının kullanılması sonucunda aracın hareketli nesne ile çarpışmasına sebep olacak hız vektörleri kümesinin belirlenmesi ve aracın yeni hız vektörünü bu küme dışından seçerek çarpışmadan kaçınmasıdır. Yakın tarihlerde yapılan çalışmalarda“Hız Engeli”yöntemleri geliştirilmiş ve araçların aynı algoritmaya göre davranış sergileyeceği düşünülerek yöntem ve uygulamalar gerçekleştirilmiştir;“Karşılıklı Hız Engeli”,“Hız-İvme Engeli”,“Hibrit Hız Engeli”bunların bir kısmıdır. Günümüze kadar yapılan çalışmalar ele alındığında çoğu çalışmada araç dinamiklerinin, park probleminin ve işlem yükünün tam olarak ele alınmadığı görülmektedir. Bunun bir sebebi de algoritmanın yapısının basit tutularak işlem yükünün azaltılmasıdır. Bu tez çalışmasında işlem yükünü azaltan yeni bir yöntem oluşturularak, robotlar üzerinde gerçeklenmiştir.

Özet (Çeviri)

In this thesis, development of a method regarding the multiple mobile robots (vehicles) systems performing predefined tasks without communication between each other while avoiding collisions is aimed. Here the main problem is collision avoidance. In literature, the concept of navigation with velocity obstacles given as a solution has achieved successful results. The aim of this concept is to determine the colliding velocity sets with using relative velocity of a vehicle according to a moving object and to prevent collision by choosing a new velovity vector outside of this set. In the recent studies“velocity obstacle”based methods has been improved and solutions for vehicles acting in the same manner are put into practice.“Reciprocal Velocity Obstacles”,“Acceleration Velocity Obstacle”and“Hybrid Velocity Obstacle”are some of them. Researches until today show that vehicle dynamics, parking problem and computational load are not considered at all. Reducing the computational load by keeping the algorithm in a basic form is one reason here. In the thesis, using this information, a new method has been developed and applied on mobile robots.

Benzer Tezler

  1. Çok yönlü işbirlikçi mobil robotlar için eş zamanlı hareket planlama algoritmasının geliştirilmesi ve uygulaması

    Development and implementation of simultaneous motion planning algorithm for omnidirectional collaborative mobile robots

    MELTEM EYÜBOĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Mekatronik MühendisliğiSakarya Uygulamalı Bilimler Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ GÖKHAN ATALI

  2. UAV based group coordination of UGVs

    Bir grup IKA'nın İHA tabanlı koordinasyonu

    SONER ULUN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2013

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSabancı Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı

    PROF. DR. MUSTAFA ÜNEL

  3. Sürü mobil robotlarda enerji yönetimi odaklı görev planlama ve koordinasyon

    Energy management focused mission planning and coordination in swarm mobile robots

    GÜRKAN GÜRGÖZE

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolFırat Üniversitesi

    Yazılım Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İBRAHİM TÜRKOĞLU

  4. Çoklu algılayıcı füzyonunun çoklu robot sistemlerinde eş zamanlı konum belirleme ve haritalama problemine uygulanması

    The implementation of multi-sensor fusion to simultaneous localization and mapping problem in multi-robot systems

    GÜRKAN TUNA

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2012

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik Üniversitesi

    Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. KAYHAN GÜLEZ

    YRD. DOÇ. DR. VEHBİ ÇAĞRI GÜNGÖR

  5. A novel coordination framework for multi-robot systems

    Çoklu robot sistemleri için orijinal bir koordinasyon yapısı

    MOHAMMED TALEB ZAMZAM

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Mekatronik MühendisliğiSabancı Üniversitesi

    PROF. DR. MUSTAFA ÜNEL