Çoklu mobil robotların koordinasyonu
Coordination of multiple mobile robots
- Tez No: 355711
- Danışmanlar: PROF. DR. GALİP CANSEVER
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2013
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 63
Özet
Bu tez çalışmasında çoklu mobil robot (araç) sistemlerinde araçların birbirleri arasında haberleşmeksizin çarpışmadan kaçınarak verilen görevleri yerine getirmesi için uygulamaya yönelik bir yöntem geliştirilmesi hedeflenmiştir. Buradaki asıl problem araçların çarpışmalardan kaçınmasıdır. Literatürde bu probleme bir çözüm olarak sunulan hız engelleri ile navigasyon kavramı kullanılarak başarılı sonuçlar elde edilmiştir. Buradaki amaç, bir aracın hareketli bir nesneye göre olan bağıl hızının kullanılması sonucunda aracın hareketli nesne ile çarpışmasına sebep olacak hız vektörleri kümesinin belirlenmesi ve aracın yeni hız vektörünü bu küme dışından seçerek çarpışmadan kaçınmasıdır. Yakın tarihlerde yapılan çalışmalarda“Hız Engeli”yöntemleri geliştirilmiş ve araçların aynı algoritmaya göre davranış sergileyeceği düşünülerek yöntem ve uygulamalar gerçekleştirilmiştir;“Karşılıklı Hız Engeli”,“Hız-İvme Engeli”,“Hibrit Hız Engeli”bunların bir kısmıdır. Günümüze kadar yapılan çalışmalar ele alındığında çoğu çalışmada araç dinamiklerinin, park probleminin ve işlem yükünün tam olarak ele alınmadığı görülmektedir. Bunun bir sebebi de algoritmanın yapısının basit tutularak işlem yükünün azaltılmasıdır. Bu tez çalışmasında işlem yükünü azaltan yeni bir yöntem oluşturularak, robotlar üzerinde gerçeklenmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, development of a method regarding the multiple mobile robots (vehicles) systems performing predefined tasks without communication between each other while avoiding collisions is aimed. Here the main problem is collision avoidance. In literature, the concept of navigation with velocity obstacles given as a solution has achieved successful results. The aim of this concept is to determine the colliding velocity sets with using relative velocity of a vehicle according to a moving object and to prevent collision by choosing a new velovity vector outside of this set. In the recent studies“velocity obstacle”based methods has been improved and solutions for vehicles acting in the same manner are put into practice.“Reciprocal Velocity Obstacles”,“Acceleration Velocity Obstacle”and“Hybrid Velocity Obstacle”are some of them. Researches until today show that vehicle dynamics, parking problem and computational load are not considered at all. Reducing the computational load by keeping the algorithm in a basic form is one reason here. In the thesis, using this information, a new method has been developed and applied on mobile robots.
Benzer Tezler
- Çok yönlü işbirlikçi mobil robotlar için eş zamanlı hareket planlama algoritmasının geliştirilmesi ve uygulaması
Development and implementation of simultaneous motion planning algorithm for omnidirectional collaborative mobile robots
MELTEM EYÜBOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Mekatronik MühendisliğiSakarya Uygulamalı Bilimler ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ GÖKHAN ATALI
- UAV based group coordination of UGVs
Bir grup IKA'nın İHA tabanlı koordinasyonu
SONER ULUN
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA ÜNEL
- Sürü mobil robotlarda enerji yönetimi odaklı görev planlama ve koordinasyon
Energy management focused mission planning and coordination in swarm mobile robots
GÜRKAN GÜRGÖZE
Doktora
Türkçe
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolFırat ÜniversitesiYazılım Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İBRAHİM TÜRKOĞLU
- Çoklu algılayıcı füzyonunun çoklu robot sistemlerinde eş zamanlı konum belirleme ve haritalama problemine uygulanması
The implementation of multi-sensor fusion to simultaneous localization and mapping problem in multi-robot systems
GÜRKAN TUNA
Doktora
Türkçe
2012
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KAYHAN GÜLEZ
YRD. DOÇ. DR. VEHBİ ÇAĞRI GÜNGÖR
- A novel coordination framework for multi-robot systems
Çoklu robot sistemleri için orijinal bir koordinasyon yapısı
MOHAMMED TALEB ZAMZAM