Potansiyel fonksiyon tabanlı yol planlamada harmonik fonksiyonlar ile iki değişkenli üstel fonksiyonların karşılaştırılması
Comparison for harmonic functions and bivariate exponential functions for path planning based on potential field
- Tez No: 364113
- Danışmanlar: PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2010
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Hava Harp Okulu Komutanlığı
- Enstitü: Havacılık ve Uzay Teknolojileri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 117
Özet
Bu tez kapsamında, harmonik fonksiyonlar ve iki değişkenli üstel fonksiyonlarla oluşturulan potansiyel alanlardan faydalanılarak noktasal yüklü bir aracın otonom navigasyonu incelenmiştir. Harmonik fonksiyonlar ve iki değişkenli üstel fonksiyonlarla oluşturulan potansiyel alanların karşılaştırılması yapılarak, potansiyel alanlarla yol planlamada karşılaşılan lokal minima probleminin harmonik fonksiyonlarla oluşmadığı MATLAB ortamında elde edilen grafiklerle gösterilmiştir. Oluşturulan potansiyel alan içerisine yerleştirilen sabit hedef ve sabit engelleri tanımlamak için harmonik fonksiyonlar ve iki değişkenli üstel fonksiyonlardan faydalanılmıştır. Öncelikle basit hareket denkleminden yola çıkarak noktasal yüklü bir aracın dinamik denklemi MATLAB/SIMULINK ortamında modellenerek oluşturulmuştur. Bu model kullanılarak, farklı başlangıç noktaları ve farklı hedef-engel kombinasyonları için aracın potansiyel alan içerisinde engellerden kaçınarak hedefe giderken izlediği yollar grafikler üzerinde başarılı bir şekilde gösterilmiştir. Bu çalışma kapsamında geliştirilen potansiyel alanlara dayalı navigasyon çözümünün, özellikle insansız hava araçları olmak üzere farklı tiplerdeki sistemlere uygulanabileceği değerlendirilmektedir.
Özet (Çeviri)
Autonomous navigation, using potential field formed by harmonic functions, for single mass point vehicle is presented within the scope of this thesis. Potential fields formed by harmonic and non-harmonic functions are compared and it is shown that local minima problem encountered in potential fields doesn?t occur using harmonic functions with the graphics generated in MATLAB environment. Harmonic functions are used to define the constant obstacles and constant goal in the potential field we occured. First , using basic motion equation, dynamic motion equation for single mass point vehicle is simulated in MATLAB / SIMULINK. Using that model, the paths which are followed by the vehicle to attain the goal avoidance from obstacles in the potential field are shown with the graphics for the different start point and different goal-obstacle combinations. Navigation solution based on potential fields, developed in this study, is evaluated to be applicable for different systems, specifically UAVs.
Benzer Tezler
- Artificial potential function-based water quality monitoring using unmanned surface vehicle
Suüstü robotu kullanarak yapay potansiyel fonksiyon tabanlı su kalitesi izleme
EMRE FİKRİ BALTACI
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Medeniyet ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HALUK BAYRAM
- Searching for the impact of network connectivity on borrowing performance: The case of Turkey
Ağ bağlantısının ikincil şehirlerin performansına etkisinin araştırılması: Türkiye örneği
EĞİNÇ SİMAY ERTÜRK
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Şehircilik ve Bölge Planlamaİstanbul Teknik ÜniversitesiŞehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EMİNE FERHAN GEZİCİ KORTEN
- Designing controllers for path planning applications to mobile robots with head-cameras
Mobil robotlara yol planlama uygulamaları için tepe kameralar ile kontrolörler tasarlama
EMRAH DÖNMEZ
Doktora
İngilizce
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİnönü ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ADNAN FATİH KOCAMAZ
- Design and development of novel obstacle avoidance algorithms using the fully autonomous wheelchair platform
Tam otonom tekerlekli sandalye platformu kullanarak yenilikçi engelden kaçınma algoritmalarının tasarımı ve geliştirilmesi
HOSEIN HOUSHYARI
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VOLKAN SEZER