Ataletsel ölçüm birimi hatalarının belirlenmesi ve düzeltilmesi
Detection and compensation of inertial measurement unit error
- Tez No: 372763
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. MEHMET DEMİRER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Savunma ve Savunma Teknolojileri, Electrical and Electronics Engineering, Defense and Defense Technologies
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2014
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Hacettepe Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Ataletsel navigasyon sistemi, navigasyon denklemleri ve ataletsel ölçüm birimi çıktılarından konum, hız ve yönelim belirlemektedir. Uzun süren navigasyon uygulamalarında, tümlev alarak biriktirilen ataletsel ölçüm birimi sensör hataları kritik önem taşımaktadır. Ataletsel ölçüm birimi hataları deterministik hatalar ve olasılıksal hatalar olmak üzere iki ana gruba ayrılmaktadır. Bu tez çalışmasının amacı, geliştirilen hata telafi algoritmaları ile ataletsel ölçüm birimi hatalarının telafi edilerek sistem performansının arttırılmasıdır. Deterministik hataların belirlenmesi için 100 pozisyonlu statik test ve 120 dönülü dinamik test geliştirilmiştir. Belirlenen bu hatalar deterministik hata telafi modeli içerisinde kullanılmıştır. İvmeölçer hatalarının tespit edilmesinde ortalama %99.2 ve dönüölçer hatalarının tespit edilmesinde ortalama %99.3 başarım sağlanmıştır. Olasılık hataların belirlenmesi için dalgacık dönüşümü ve Kalman süzgecinin beraber kullanıldığı yeni bir yöntem önerilmiştir. Bunlara ek olarak, önerilen diğer metot ataletsel sensör hatalarının sıcaklığa bağlı değişimini azaltarak sistemin doğruluğunu arttırmaktadır. Bu tez kapsamında önerilen teori ve elde edilen iyileştirilmiş sonuçlar, geliştirilen benzetim yazılımı kullanılarak sunulmaktadır.
Özet (Çeviri)
Inertial navigation system determines position, velocity and attitude by using navigation equations and inertial measurement unit outputs. Accumulation of sensor errors propagated by integration becomes very crucial in long-term navigation applications. Inertial measurement unit errors are divided into two main groups; deterministic errors and stochastic errors. The purpose of this thesis is to improve the performance of an IMU by developing error compensation algorithms. 100 position static tests and 120 rate dynamic tests are performed to determine the deterministic errors. These identified errors are used in deterministic error compensation model. Implementation of the proposed theory results in 99.2% improvement in accelerometer errors and 99.3% improvement in gyroscope errors. A new hybrid wavelet transform-Kalman filter method for the determination stochastic errors is suggested. In addition, proposed method further improves system accuracy through reducing the temperature dependent inertial sensor errors. The whole proposed theory and improved results are reflected by developed simulation software.
Benzer Tezler
- Deep learning-based keypoints driven visual inertial odometry for GNSS-denied flight
Yapay sinir ağları tabanlı nokta çıkarıcılı görsel-ataletsel odometri ile GPS'siz ortamda uçuş
ARSLAN ARTYKOV
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EMRE KOYUNCU
- İvmeölçer hata parametrelerinin analizi, kalibrasyonu ve modellenmesi
Analysis, calibration and modeling of error parameters of accelerometer
ÖZGE KARAKOÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAnkara ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ GÖKHAN SOYSAL
- Estimation of deterministic and stochastic IMU error parameters
AÖB (Ataletsel Ölçüm Birimi) determinisitik ve olasılıksal hata parametrelerinin kestirimi
DERYA ÜNSAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. KERİM DEMİRBAŞ
- Navigasyon hassasiyetini arttırmak için ataletsel ölçüm birimine tamamlayıcı filtre uygulanması
Implementation of complementary filter to inertial measurement unit to increase navigation sensitivity
MEHMET EMİN OKUDAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ İSMAİL BAYEZİT
- Integration of inertial measurement unit and camera for a vertical landing aircraft on a pattern
Ataletsel navigasyon sistemi ve kamera verilerinin tümleştirilmesi bir desen üstüne dikey iniş yapan uçak için
ANDREW BUSINGYE
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Uçak MühendisliğiTürk Hava Kurumu ÜniversitesiMakine ve Uçak Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Assoc. Prof. Dr. HABİB KANBEROĞLU