Ataletsel ölçüm birimi hatalarının belirlenmesi ve düzeltilmesi
Detection and compensation of inertial measurement unit error
- Tez No: 372763
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. MEHMET DEMİRER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Savunma ve Savunma Teknolojileri, Electrical and Electronics Engineering, Defense and Defense Technologies
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2014
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Hacettepe Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 122
Özet
Ataletsel navigasyon sistemi, navigasyon denklemleri ve ataletsel ölçüm birimi çıktılarından konum, hız ve yönelim belirlemektedir. Uzun süren navigasyon uygulamalarında, tümlev alarak biriktirilen ataletsel ölçüm birimi sensör hataları kritik önem taşımaktadır. Ataletsel ölçüm birimi hataları deterministik hatalar ve olasılıksal hatalar olmak üzere iki ana gruba ayrılmaktadır. Bu tez çalışmasının amacı, geliştirilen hata telafi algoritmaları ile ataletsel ölçüm birimi hatalarının telafi edilerek sistem performansının arttırılmasıdır. Deterministik hataların belirlenmesi için 100 pozisyonlu statik test ve 120 dönülü dinamik test geliştirilmiştir. Belirlenen bu hatalar deterministik hata telafi modeli içerisinde kullanılmıştır. İvmeölçer hatalarının tespit edilmesinde ortalama %99.2 ve dönüölçer hatalarının tespit edilmesinde ortalama %99.3 başarım sağlanmıştır. Olasılık hataların belirlenmesi için dalgacık dönüşümü ve Kalman süzgecinin beraber kullanıldığı yeni bir yöntem önerilmiştir. Bunlara ek olarak, önerilen diğer metot ataletsel sensör hatalarının sıcaklığa bağlı değişimini azaltarak sistemin doğruluğunu arttırmaktadır. Bu tez kapsamında önerilen teori ve elde edilen iyileştirilmiş sonuçlar, geliştirilen benzetim yazılımı kullanılarak sunulmaktadır.
Özet (Çeviri)
Inertial navigation system determines position, velocity and attitude by using navigation equations and inertial measurement unit outputs. Accumulation of sensor errors propagated by integration becomes very crucial in long-term navigation applications. Inertial measurement unit errors are divided into two main groups; deterministic errors and stochastic errors. The purpose of this thesis is to improve the performance of an IMU by developing error compensation algorithms. 100 position static tests and 120 rate dynamic tests are performed to determine the deterministic errors. These identified errors are used in deterministic error compensation model. Implementation of the proposed theory results in 99.2% improvement in accelerometer errors and 99.3% improvement in gyroscope errors. A new hybrid wavelet transform-Kalman filter method for the determination stochastic errors is suggested. In addition, proposed method further improves system accuracy through reducing the temperature dependent inertial sensor errors. The whole proposed theory and improved results are reflected by developed simulation software.
Benzer Tezler
- İvmeölçer hata parametrelerinin analizi, kalibrasyonu ve modellenmesi
Analysis, calibration and modeling of error parameters of accelerometer
ÖZGE KARAKOÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAnkara ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ GÖKHAN SOYSAL
- Deep learning-based keypoints driven visual inertial odometry for GNSS-denied flight
Yapay sinir ağları tabanlı nokta çıkarıcılı görsel-ataletsel odometri ile GPS'siz ortamda uçuş
ARSLAN ARTYKOV
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EMRE KOYUNCU
- Extended Kalman filter based multi-purpose inertial sensor field calibration algorithm
Genişletilmiş Kalman filtresi tabanlı çok amaçlı ataletsel sensör saha kalibrasyon algoritması
LİSAN OZAN YAMAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Mühendislik BilimleriOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. KIVANÇ AZGIN
- Estimation of deterministic and stochastic IMU error parameters
AÖB (Ataletsel Ölçüm Birimi) determinisitik ve olasılıksal hata parametrelerinin kestirimi
DERYA ÜNSAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. KERİM DEMİRBAŞ
- Guidance control of a missile with noisy inertial sensors
Gürültülü ataletsel ölçerler kullanan bir füzenin güdüm ve kontrolü
ALİ GALİP YILDIRIM
Yüksek Lisans
İngilizce
2000
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYDAN ERKMEN