İnsan bacak hareketleri için dış iskelet sisteminin mekanik tasarımı ve kinematik-kinetik analizi
Designing and kinematic-kinetic analysis of exoskeleton system for human leg movements
- Tez No: 373968
- Danışmanlar: DOÇ. DR. EVREN MELTEM TOYGAR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Biyoteknoloji, Biotechnology
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2014
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 119
Özet
Bu çalışmada tek bacak alt ekstremite problemi olan kişilerin yürüyüşlerine destek olacak bir sistem geliştirilmesi amacıyla AISI 304 paslanmaz çelik ve 5000 serisi alüminyumdan olmak üzere 2 adet dış iskelet sistemi tasarlanmıştır. Paslanmaz çelik prototip çalışmanın ilk aşamasıdır. Bu prototip ile elde edilen deneyim ile alüminyum prototip tasarlanmıştır. Paslanmaz çelik prototip için literatürden elde edilen yürüme verileri kullanılarak, alüminyum prototip için ise deneysel elde edilen yürüme verileri ile basma sırasında ayakta oluşan kuvvetler göz önünde bulundurularak sistemlerin kinematik - kinetik analizleri gerçekleştirilmiştir. Ayrıca elde edilen basma verileri ile alüminyum prototipe en çok yüklenmenin olduğu 3 basma konumu için statik analiz gerçekleştirilmiştir. Analiz sonuçları göz önünde bulundurularak iki adet prototip imal edilmiştir.
Özet (Çeviri)
This study, presents the design of two exoskeletons systems, which consist of AISI 304 stainless steel and 5000 series aluminum. The prototypes are developed for the ones who have been suffering from single lower extremity problems. Experiences gained from the designing stainless steel prototype as a first level of study, shed light on designing aluminum prototype. The Stainless steel prototype is analyzed based on the knowledge of literature of walking behavior. Aluminum prototype is analyzed based on experimental data of walking behavior and ground reaction forces in foot during the stance phases. Ground reaction forces are obtained from aluminum prototype shows that the highest load occurs in 3 stance phases. Therefore aluminum prototype is also statically analyzed. Consequently, both systems are produced by the results of the kinematic-kinetic and static analysis.
Benzer Tezler
- Bir giyilebilir alt vücut dış iskeleti tasarımı ve küçültülmüş prototip üretimi
Design and prototype manufacture of a wearable lower extremity exoskeleton
HALDUN KÖKTAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Mekatronik MühendisliğiBursa Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BAHATTİN KANBER
- Optimal exoskeleton design and e ffective human-in-the-loop control frameworks for rehabilitation robotics
Rehabilitasyon robotları için optimal dış-iskelet ve etkin insan etkileşimli kontrol çatıları tasarımı
AHMETCAN ERDOĞAN
Doktora
İngilizce
2014
Fizyoterapi ve RehabilitasyonSabancı ÜniversitesiMekatronik Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU
- İki ayaklı robotların modellenmesi ve kontrolü
Modelling and controlling of biped robots
KENAN MÜDERRİSOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Mekatronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYDIN YEŞİLDİREK
- Design, ımplementation and control of self-aligning, bowden cable-driven, series elastic exoskeletons for lower extremity rehabilitation
Kendini hizalayan, bowden kablo sürülü, seri elastik eyleyicili alt ekstremite rehabilitasyonu amaçlı dışiskeletlerin tasarımı, uygulaması ve kontrolü
BEŞİR ÇELEBİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU
- Akıllı kompozit üretim tekniği ile bacaklı özgün bir robotun tasarımı, üretimi, test ve analizleri
A novel legged robot using smart composite microsturcutres: design, manufacturing, test and analyses
MUSTAFA REŞİT HABOĞLU
Doktora
Türkçe
2022
Makine MühendisliğiHitit ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CENGİZ BAYKASOĞLU
DR. ÖĞR. ÜYESİ ONUR ÖZCAN