Modelling and simulation of bipedal walking with robotic exoskeleton system
Bipedal yürüyüşün robotik dış iskelet sistemi ile modellenmesi ve simülasyonu
- Tez No: 374221
- Danışmanlar: DOÇ. DR. EVREN MELTEM TOYGAR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2014
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Makine Teorisi ve Dinamiği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 70
Özet
Mobil robotik alanda ki araştırmalar ilerlemeye devam ederken, fiziksel modellerin altında işleyen kontrol metodları ve matematiksel metodlar da önem kazanmaktadır. Bu sebeple bu çalışmada SolidWorks ortamında bir dış iskelet sistemi tasarlanıp geliştirilmektedir. Bu çalışma tek bacaklı robotik mekanizmanın matematiksel modelinin geliştirilmesi ve simülasyonunun meydana getirilerek modelin doğrulanmasının sağlanmasına odaklanmıştır. Bipedal yürüyüşün altında yatan sistemi anlayabilmek amacıyla üç uzuvlu bidepal model tanımlanmaktadır. Sonrasında ise yürüyüş fazlarını gerçekleştirecek kinematik ve dinamik denklemler detaylıca anlatılmaktadır. Son olarak, dış iskelet sistemi üç boyutlu katı modelden XML formatına çevrilerek buradan da Matlab/Simulink ortamına aktarılarak dinamik blok diyagramlarının meydana getirilmesi sağlanmaktadır. Buradan da hareket denklemlerinin sonucu olarak çıktı verileri elde edilmektedir. Bu çalışmada bipedal insan yürüyüşü temel matematiksel şekliyle anlatılmış ve dış iskelet sisteminin matematiksel modellemesinin Solidworks ortamında yapılması ve aynı zamanda dinamik kontrol modelinin hareket denklemleri kullanılarak geliştirilmesi sağlanmaktadır.
Özet (Çeviri)
While Researches for the field of mobile robotics continues to advance, control methods and mathematics beneath those models are getting importance. For this reason , an exoskeleton robotic unit is being developed at SolidWorks. This study focuses on developing a mathematical model and building a simulation to confirm the model for a single leg of this robot. A three link biped human model is considered for understanding the system which underlies the bipedal walking described. Next, the kinematic and dynamic equations which compose the phases of the motions are explained in detail. Finally, exoskeleton system is importing from solid model to XML format to create its dynamic block diagrams in MATLAB/Simulink. And output data which come from the equation of motions are delivered. With this study, bipedal human motion is described fundamentally in mathematical model and mathematical model of exoskeleton system is designed with SolidWorks and also control dynamics model is built using equations of motion.
Benzer Tezler
- İki ayaklı yürüyen robot için kontrol sistemi geliştirilmesi
Control system development for bipedal walking robot
NUMAN MERT TAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Locomotion analysis of quadruped robots
Dört ayaklı robotların haraket analizi
ESRA ÇELİK
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- İnsansı robotların tüm vücut kinematik ve dinamik modellenmesi ve kontrolü
Whole body kinematic and dynamic model and control of humanoid robots
EMRE SARIYILDIZ
Doktora
Türkçe
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Modelling and application of a bipedal mechanism
İki ayaklı bir yürüme mekanizması modellemesi ve uygulaması
ÖZGÜN BAŞER
Doktora
İngilizce
2010
Makine MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiMakine Teorisi ve Dinamiği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EROL UYAR
- Modeling, simulation, and design of a bipedal walking robot
İki ayaklı yürüyen bir robotun modellenmesi, benzetimi ve tasarımı
TURGUT BATUHAN BATURALP
Yüksek Lisans
İngilizce
2009
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYeditepe ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. KORAY KADİR ŞAFAK