Geri Dön

Modelling and simulation of bipedal walking with robotic exoskeleton system

Bipedal yürüyüşün robotik dış iskelet sistemi ile modellenmesi ve simülasyonu

  1. Tez No: 374221
  2. Yazar: NECATİ MUTLU DAĞHAN
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. EVREN MELTEM TOYGAR
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2014
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Makine Teorisi ve Dinamiği Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 70

Özet

Mobil robotik alanda ki araştırmalar ilerlemeye devam ederken, fiziksel modellerin altında işleyen kontrol metodları ve matematiksel metodlar da önem kazanmaktadır. Bu sebeple bu çalışmada SolidWorks ortamında bir dış iskelet sistemi tasarlanıp geliştirilmektedir. Bu çalışma tek bacaklı robotik mekanizmanın matematiksel modelinin geliştirilmesi ve simülasyonunun meydana getirilerek modelin doğrulanmasının sağlanmasına odaklanmıştır. Bipedal yürüyüşün altında yatan sistemi anlayabilmek amacıyla üç uzuvlu bidepal model tanımlanmaktadır. Sonrasında ise yürüyüş fazlarını gerçekleştirecek kinematik ve dinamik denklemler detaylıca anlatılmaktadır. Son olarak, dış iskelet sistemi üç boyutlu katı modelden XML formatına çevrilerek buradan da Matlab/Simulink ortamına aktarılarak dinamik blok diyagramlarının meydana getirilmesi sağlanmaktadır. Buradan da hareket denklemlerinin sonucu olarak çıktı verileri elde edilmektedir. Bu çalışmada bipedal insan yürüyüşü temel matematiksel şekliyle anlatılmış ve dış iskelet sisteminin matematiksel modellemesinin Solidworks ortamında yapılması ve aynı zamanda dinamik kontrol modelinin hareket denklemleri kullanılarak geliştirilmesi sağlanmaktadır.

Özet (Çeviri)

While Researches for the field of mobile robotics continues to advance, control methods and mathematics beneath those models are getting importance. For this reason , an exoskeleton robotic unit is being developed at SolidWorks. This study focuses on developing a mathematical model and building a simulation to confirm the model for a single leg of this robot. A three link biped human model is considered for understanding the system which underlies the bipedal walking described. Next, the kinematic and dynamic equations which compose the phases of the motions are explained in detail. Finally, exoskeleton system is importing from solid model to XML format to create its dynamic block diagrams in MATLAB/Simulink. And output data which come from the equation of motions are delivered. With this study, bipedal human motion is described fundamentally in mathematical model and mathematical model of exoskeleton system is designed with SolidWorks and also control dynamics model is built using equations of motion.

Benzer Tezler

  1. İki ayaklı yürüyen robot için kontrol sistemi geliştirilmesi

    Control system development for bipedal walking robot

    NUMAN MERT TAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2012

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU

  2. Locomotion analysis of quadruped robots

    Dört ayaklı robotların haraket analizi

    ESRA ÇELİK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2013

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ

  3. İnsansı robotların tüm vücut kinematik ve dinamik modellenmesi ve kontrolü

    Whole body kinematic and dynamic model and control of humanoid robots

    EMRE SARIYILDIZ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ

  4. Modelling and application of a bipedal mechanism

    İki ayaklı bir yürüme mekanizması modellemesi ve uygulaması

    ÖZGÜN BAŞER

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2010

    Makine MühendisliğiDokuz Eylül Üniversitesi

    Makine Teorisi ve Dinamiği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. EROL UYAR

  5. Modeling, simulation, and design of a bipedal walking robot

    İki ayaklı yürüyen bir robotun modellenmesi, benzetimi ve tasarımı

    TURGUT BATUHAN BATURALP

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2009

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYeditepe Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. KORAY KADİR ŞAFAK