Kablo tabanlı bir manipülatörün tasarımı
The desing of cable based a manipulator
- Tez No: 376087
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. LEVENT GÖKREM
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2014
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Gaziosmanpaşa Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 90
Özet
Teknoloji geliştirmek ve teknolojik yenilikleri insan hayatının birer parçası haline getirmek, çağın gerekliliği haline gelmiştir. İnsanın fiziksel gücü sınırlı olduğundan güç ve süreklilik gerektiren işler için insan tarafından yönetilen makineler geliştirilmiştir. Bu makinelerin gelişen teknoloji ile beraber başta sanayi, tıp, ev elektroniği ve savunma sanayi olmak üzere birçok alanda kullanımı mevcuttur. Söz konusu bu alanlarda, bu makinelere duyulan ihtiyaç bu makinelerin gelişmesinde itici güç olmuştur. Bu makinelerin otomasyon sistemleri ile bütünleşmesi sonucunda bugünkü robot kavramı oluşmuştur. Kullanım alanlarına göre mekanik yapıları itibarıyla seri ve paralel çalışma sistemine sahip robotlar tasarlanmıştır. Bu sistemlerden paralel manipülatörlerin önemi ve sistemlerde meydana gelen değişimler üzerinde durulmaktadır. Bu çalışma çerçevesinde geliştirilen 6 serbestlik dereceli kablo tabanlı paralel manipülatörün genel yapısı tanıtılarak manipülatörün modellemesi ve analizleri yapılarak bir kablo tabanlı paralel manipülatörün mekanik tasarımı oluşturulmuştur. Modelin oluşturulmasında Stewart Platform mekanizmasını temel alan bir modelden yararlanılmıştır. Yapılan çalışmada oluşturulan kablo tabanlı modele ait elde edilmiş olan simülasyon sonuçları sunulmuştur.
Özet (Çeviri)
Developing technology and making technological innovations a part of human life, have become a necessity in these days. Because of man's limited physical strength, human controlled machines have been developed for jobs that require strength and continuity. With evolving technology, these machines are available to use in many areas including primarily in industrial, medical, home electronics and defense industries. In these different fields, the need for this machine has been the driving force for development of parallel manipulator. As a result of integration of this machine and automation systems, concept of today's robots has been formed. To use in different fields, robots, that have serial and parallel working system according to mechanical structures, have been developed. Importance of the parallel manipulator and evolutions of the systems using this mechanism are discussed. According to the usage of these systems on the importance of parallel manipulators are discussed. In this study, general structure of cable based parallel manipulator which has 6 degrees of freedom has been introduced. Firstly analysis and modeling of the manipulator has been done and then mechanical design of parallel manipulator has been realized. While creating the system, a model based on the Stewart platform mechanism was used. Results of the simulation related to cable based model are presented in the study.
Benzer Tezler
- Kablo tabanlı bir paralel maniplatörün konum kontrolünün sağlanması
The ensuring of location control for a cable based paralel manipulator
HAYDAR YANIK
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Mekatronik MühendisliğiGaziosmanpaşa ÜniversitesiMekatronik Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. LEVENT GÖKREM
- Trajectory generation techniques for cable driven parallel robots
Kabloyla çalışan paralel robotlar için rota oluşturma yöntemleri
ABDUL MOIZ AWAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Makine MühendisliğiHacettepe ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SELAHATTİN ÇAĞLAR BAŞLAMIŞLI
- Transparency and stability performance improvement in haptic devices
Haptik cihazlarda şeffaflık ve kararlılık performansının iyileştirilmesi
ÖZGÜR BAŞER
Doktora
İngilizce
2012
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERHAN İLHAN KONUKSEVEN
- Electric vehicle battery management system using bluetooth low energy technology
Bluetooth düşük enerji kullanarak elektrikli araçların batarya yönetim sistemi
ABDINASIR ABDULLAHI FARAH
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiÇukurova ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET UĞRAŞ CUMA
- Kablo tahrikli bir rehabilitasyon robotunun empedans temelli kontrolü
Impedance-based control of a cable driven rehabilitation robot
EFE LEVENT OYMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Fizyoterapi ve RehabilitasyonYıldız Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MEHMET SELÇUK ARSLAN