Kablo tabanlı bir paralel maniplatörün konum kontrolünün sağlanması
The ensuring of location control for a cable based paralel manipulator
- Tez No: 376131
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. LEVENT GÖKREM
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2014
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Gaziosmanpaşa Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 103
Özet
Bu çalışmada, Steward paralel manipülatörlerin kablo tabanlı olarak çalışması ve bu sistemin kontrol yöntemleri ele alındı. Sistemde aktuatörler yerine bu aknuatörlerin hareket görevlerini üstlenecek kablo ve misinalar kullanıldı. Her bir eksen ve motor hareketini sağlamak için misinaların boyları kısaltılıp uzatıldı. Bu sistemin kontrolü için bir algoritma ve bilgisayar tabanlı bir program geliştirildi. Bu program sayesinde bilgisayarın paralel portundan sistemin kontrol edilmesi sağlandı. Sinyaller, her bir motor haraket ve yön bilgileri için ayrı ayrı gelmekteydi, alınan bu bilgiler önce bir yükselteç katında istenilen seviyeye getirildi, daha sonrada motor sürücü kartlarına iletildi. Step motorlar için gerekli motor sürücü kartlarının testleri bilgisayar destekli elektronik devre tasarımında yapıldı ve testleri yapıldıktan sonra her bir motor için ayrı ayrı tasarlandı. Yüksek akıma karşı devrenin akım koruma hesapları yapılarak gerekli önlemler alındı. Sistem sadece bilgisayar tarafından kontrol edilmeyip, sistem ile uyumlu çalışacak bir kumanda paneli de tasarlandı. Bu kumanda paneli ile step motor sürücü devreleri arasında iletimi sağlayacak Rf alıcı/verici devre modeli oluşturuldu. Bu sayede sistemin bilgisayara bağlı ve ayrık olarak iki kontrol sistemi geliştirildi.
Özet (Çeviri)
In this study, the operation of Steward parallel manipulators that are cable based and the methods of this system were dealt. Instead of actuators on the system, cables and fish lines were used to undertake the action tasks of these actuators. Fish lines were shortened and stretched to enable each axes and motor actions. For the control of this system, a computer based program and an algorithm were improved. Thanks to this program, it was possible to control the system on the parallel port of the computer. Signals were coming separately for motor actions and rotation data. First, received information was transmitted to an intended level on the amplifier ply. Then, the motor was transmitted to the drive cards. The tests of the motor drive cards for step motors were done on a computer aided electronic circuit design and after testing, it was designed for each motor. All necessary measures were taken against high current by estimating current protection. Going out of the standards, some integrated circuits were used for different purposes. Not only was the system controlled by the computer but a control panel that was compatible with the system was also designed. With this control panel, a RF received/transmit circuit model was created to ensure the conduction between step engine circuits. Thus, two control systems which were computer based and non computer based were improved.
Benzer Tezler
- Kablo tabanlı bir manipülatörün tasarımı
The desing of cable based a manipulator
ALİ AKTAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Mekatronik MühendisliğiGaziosmanpaşa ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. LEVENT GÖKREM
- Kablo ile sürülen paralel robotların model tabanlı ve pekiştirmeli öğrenme ile konum denetimi
Position control of cable-driven parallel robot with model-based and reinforcement learning method
FATMA YAMAÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Makine MühendisliğiKaradeniz Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET İTİK
- Trajectory generation techniques for cable driven parallel robots
Kabloyla çalışan paralel robotlar için rota oluşturma yöntemleri
ABDUL MOIZ AWAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Makine MühendisliğiHacettepe ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SELAHATTİN ÇAĞLAR BAŞLAMIŞLI
- Elektronik tekstil tabanlı romatoid artrit rehabilitasyon eldiveni geliştirilmesi
Development of a e-textile rheumotoid arthritis glove for rehabilitation
NEŞE TOPCUOĞLU GÜRAY
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Endüstri Ürünleri Tasarımıİstanbul Teknik ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. GÖZDE GÖNCÜ BERK
- Game theoretic and bio-inspired communication techniques for internet of bio-nano things
Biyo-nano nesnelerin interneti için oyun teorisi ve doğadan esinlenilmiş haberleşme teknikleri
ÇAĞLAR KOCA
Doktora
İngilizce
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKoç ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖZGÜR BARIŞ AKAN