Otonom araçların güzergah takibi için bir uygulama
An application to follow route of autonomous vehicles
- Tez No: 379675
- Danışmanlar: PROF. DR. BEKİR TEVFİK AKGÜN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2015
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Okan Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 87
Özet
Bu tez çalışması otonom araçların güzergah takibi için geliştirilmiş bir uygulamadır. Çalışmada bir harita üzerinde otonom araca verilen başlangıç noktasından, tanımlanan hedef noktasına derinlik öncelikli arama algoritması ile bir güzergah oluşturarak varması hedeflenmiştir. Öncelikle konu ile ilgili daha önce yapılmış olan çalışmalar araştırılmış ve konunun gerçekleşmesine temel teşkil edecek simülasyon sistemleri, oyun motorları ve trafik sürüş sistemleri incelenmiştir. Sürücülü ve sürücüsüz araçların birlikte yer aldığı bir deneme oyun platformu geliştirilmiştir. Bu platformda izleme noktaları tek tek menü yarıdımıyla tanımlanarak güzergah takibi yapılmış, ancak bunun kullanılabilirliği zor olduğundan daha soyut tanımlardan güzergah takibinin gerçekleştirilmesi araştırılmıştır. Yol tanımlama ve hedef güzergah yapıları araştırılarak seçilen bir yapı üzerinde bir graf oluşturulmuş ve böylece graf üzerinde bilinen yol bulma algoritmaları denenmiştir. 2B bir sürüş simülasyonu gerçeklenmiş ve örnek senaryolar incelenmiştir. Son olarak ise uygulama sonrası elde edilen sonuçlar ve değerlendirmeler özetlenmiştir.
Özet (Çeviri)
This thesis studying is an application developed to follow the route of autonomous vehicles and aims the vehicle arrives from the starting point to defined target point on the map via the route which using Depth First Search algorithm. In the first section, the related studies done before are discussed and simulation systems underlying the realization of the subject, game engines and traffic driving systems have been studied. A trial game platform that included vehicles with and without driver has been developed. On this platform monitoring points have been defined with the help of the menu to follow the route but more abstract definitions has been investigated for route follow-up because of the difficulty of its' realization. Working on the DARPA way to define and target route structures a graph generated from the data in the file so finding known ways on graph algorithms were tested. In addition, a 2D driving simulation was implemented using DARPA structures and example scenarios were examined.Finally, the results obtained after application and assessment are summarized
Benzer Tezler
- Development and implementation of a concurrent path following and body motion control system using a scale prototype vehicle
Ölçekli prototip araçta yol takibi ve gövde hareketi kontrolü
DOĞA DAĞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Makine Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İLKER TEMİZER
DR. MELİH ÇAKMAKÇI
- Design, modelling and control of a nano quadrotor withmicrocontroller based vision system for object tracking
Nesne takibi için bir nano dört rotorlu helikopterin tasarımı, modellenmesi ve mikrodenetleyici tabanlı görüntü sistemi ile kontrolü
MUSTAFA ENES KIRMACI
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HÜLYA YALÇIN
PROF. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Design and evaluation of energy management systems for connected hybrid and electric vehicles
Bağlantılı hibrit ve elektrikli araçlar için enerji yönetim sistemleri geliştirilmesi ve değerlendirilmesi
ABDULEHAD ÖZDEMİR
Doktora
İngilizce
2022
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İLKER MURAT KOÇ
- İnsansız kara araçlarında 2D lidar kullanarak yol sınırları tespiti
Road boundary detection using 2D lidar at unmanned ground vehicle
ÖZKAN YALÇIN
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKocaeli ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. AHMET SAYAR
- Accident data analysis for formal scenario generation and traffic simulation
Resmi senaryo oluşturumu ve trafik simülasyonu için kaza veri analizi
İLKE KUTLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TAHİR ÇETİN AKINCI
DOÇ. DR. MUSTAFA İLHAN AKBAŞ