Modeling and controller design of a VTOL air vehicle
Dikey kalkış ve iniş yapabilen bir insansız hava aracının modellenmesi ve kontrolcü tasarımı
- Tez No: 383008
- Danışmanlar: PROF. DR. OZAN TEKİNALP, DOÇ. DR. DİLEK FUNDA KURTULUŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Havacılık Mühendisliği, Aeronautical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2015
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Havacılık Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 140
Özet
Bu tez, dikey kalkış ve iniş yapabilen bir insansız hava aracının modellenmesi, kontrolcü tasarımı, üretimi ve teslterini içermektedir. Bu çalışma için tasarlanan ve üretilen hava aracı, üç pervaneye sahiptir. Hava aracının doğrusal olmayan matematik modeli oluşturulmuştur. Bunun için nümerik hesaplamalar ve rüzgar tüneli testleri yapılmıştır. Ardından hava aracının fiziksel özelliklerini detaylı bir şekilde tanımlayan simülasyon kodu MATLAB/Simulink ortamında yazılmıştır. Hava aracının havada asılı kalma ve ileri uçuş fazlarında uygun denge noktalarının bulunmasının ardından, doğrusal olmayan model bu denge noktaları etrafında doğrusal hale getirilmiş ve Doğrusal Karesel Regülatör (LQR) ve Doğrusal Karesel Takip (LQT) kontrolcüleri tasarlanmıştır. Tasarlanan kontrolcülerin doğrusal olmayan simülasyon kodu ile doğrulanmasının ardından, tasarlanan hava aracı ile havada asılı kalma fazında uçuş testleri başarı ile gerçekleştirilmiş sonuçlar raporlanmıştır.
Özet (Çeviri)
This thesis focuses on modeling, controller design, production and flight test of a VTOL unmanned air vehicle. The air vehicle that is designed and manufactured for this study has three propellers. A nonlinear mathematical model of the aircraft is developed. For this both numerical codes as well as wind tunnel tests have been carried out. A simulation code is then written in MATLAB/Simulink environment that describes the physical properties of the system in detail. After trimming the air vehicle at appropriate equilibrium points in hover and forward flight phase separately, the nonlinear model is linearized around that trim points and Linear Quadratic Regulator (LQR) and Linear Quadratic Tracking (LQT) controllers are designed. After verifying both controllers through the nonlinear simulation, hover flight tests of the aircraft are also successfully carried out and results are reported.
Benzer Tezler
- Quadrotor VTOL aracının modellenmesi ve kontrolü
Modeling and control of a quadrotor VTOL vehicle
BORA ERGİNER
Yüksek Lisans
Türkçe
2007
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Dört rotorlu insansız hava aracı (Quadrotor)nın pd ve bulanık kontrolcü tasarımı ve benzetim uygulaması
Quad-rotor unmanned aerial vehicle (Quadrotor) design and simulation with pd and fuzzy controller
SONGÜL AKYÜZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEge ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MUSA ALCI
- Dikine iniş kalkış yapabilen dört rotorlu hava aracının (Quadrotor) uçuş kontrolü
Flight control of a four rotor vtol (Quadrotor) aircraft
MEHMET KEMAL BAYRAKÇEKEN
Doktora
Türkçe
2013
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ABDURRAHMAN KARAMANCIOĞLU
YRD. DOÇ. DR. AYDEMİR ARISOY
- Kapalı ortamlarda yerelleştirme ve haritalama için sensör füzyonu
Sensor fusion for gps denied environment for localization and mapping
HÜSEYİN BURAK KURT
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Conceptual design and mathematical modelling of a hybrid vtol aircraft
Başlık çevirisi yok
MUHAMMED EMİN ÖZTÜRK
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Havacılık ve Uzay MühendisliğiAnkara Yıldırım Beyazıt ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ARİF ANKARALI