Cascaded proxy-based sliding mode control enhanced with disturbance observer for the stabilization and control of a gun-turret platform
Silah kulesi denetimi ve stabilizasyonu için bozucu etki gözlemcisi ile geliştirilmiş kademeli vekil-tabanlı kayan kipli denetleç
- Tez No: 385015
- Danışmanlar: PROF. DR. AYDAN MÜŞERREF ERKMEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Savunma ve Savunma Teknolojileri, Electrical and Electronics Engineering, Defense and Defense Technologies
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2014
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 190
Özet
Hareketli kara araçlarında bulunan günümüz silah kulesi alt sistemlerinin en önemli iki özelliği istek takibi ve stabilizasyondur. Sistemdeki doğrusal olmayan etkiler, aracın hareketinden kaynaklı harici bozucu etkiler ve değişken çalışma koşulları nedeniyle bu silah kulesi alt sistemlerinin servo denetimi oldukça zorlu bir problemdir. Tez kapsamında, bu problemin çözümü ile yüksek stabilizasyon ve takip performansı elde etmek için bir bozucu etki gözlemleyicili kademeli vekil-tabanlı kayan kipli denetim yapısı geliştirilmiştir. Ana denetleç olarak bu tez ile literatüre katılan kademeli vekil-tabanlı kayan kipli denetim metodu kullanılmıştır. Ayrıca, sistemdeki doğrusal olmayan etkileri azaltmak ve sistemin bozucu etkilere karşı direnme yeteneğini artırmak amacı ile indirgenmiş dereceli bir bozucu etki gözlemcisi önerilen kontrolcü yapısına eklenmiştir. Sensör verilerini birleştirerek geri besleme sinyalindeki gürültü seviyesini azaltan ek bir Kalman filtre ile bu bozucu etki gözlemcisinin performansı iyileştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
Stabilization and tracking is two of the most important properties of today's modern gun turret platforms mounted on the mobile land vehicles. Servo control of such gunturret platforms is a very challenging issue due to the non-linearities of the system, the external disturbances resulting from the motion of the vehicle and varying operation conditions. In this thesis, a cascaded proxy-based controller with additional disturbance observer is developed as a solution to this control problem and to obtain high stabilization and tracking performance. A novel cascaded-proxy based sliding mode control architecture is used as the main controller. A reduced-order disturbance observer is also integrated to the controller to compensate the non-linearities in the system and to improve the disturbance rejection capability. Performance of this disturbance observer is enhanced by reducing noise in the feedback signal with an additional Kalman filter which fuses the measurements obtained from different sensor. The proposed controller is tested with both simulations and experiments conducted on the real gun-turret platform. Sensitivity and performance analysis are performed by using the mathematical model constructed for simulating the behaviours of the actual system and the hardware experimental setup.
Benzer Tezler
- Cascaded, reactively terminated, single stage distributed 2-18 GHz amplifier
Seri bağlı, reaktif sonlandırılan, tek aşamada dağıtılmış 2-18 GHz yükselteç
OĞUZHAN EFE
Yüksek Lisans
İngilizce
2008
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ŞİMŞEK DEMİR
- Konuşmacı ve konuşma tabanlı kaskad biyometrik kontrol sistemi tasarımı
Cascaded biometric control system based on speaker and speech recognition
ROAYA SALHALDEN ABDALRAHMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
BiyomühendislikYıldız Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. NİHAN KAHRAMAN
- Aktif tüm-geçiren anahtarlı kapasite filtrelerinin kaskad kafes yapılarla gerçeklenmesi
Cascaded lattice realization of active all-pass switched capacitor filters
DOĞAN ALKAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1991
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. CEVDET ACAR
- ORTA GERİLİM MOTOR SÜRÜCÜLERİ İÇİN KASKAD BAĞLI ÇOK SEVİYELİ EVİRİCİ TASARIMI
CASCADED MULTILEVEL INVERTER DESIGN FOR MEDIUM VOLTAGE MOTOR DRIVERS
ADİL ALAHMAD
Doktora
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Üniversitesi-CerrahpaşaElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FIRAT KAÇAR
- Cascaded h-bridge multilevel converter based d-statcom
Kaskat h-köprü çok seviyeli çevirgeç tabanlı d-statkom
HUSNAIN UL HASEEB KAZMI
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGaziantep ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. AHMET METE VURAL