Smooth optimal contol of robotic manipulators for minimum time and energy
Robot manipülatörlerin minimum zaman ve enerji için optimal kontrolü
- Tez No: 38544
- Danışmanlar: PROF.DR. M. KEMAL ÖZGÖREN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1995
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 91
Özet
öz ROBOT MANİPÜLATÖRLERİN MİNİMUM ZAMAN VE ENERJİ İÇİN OPTIMAL KONTROLÜ Karaman, Jchad Yüksek Lisans, Makina Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi : Prof. Dr. M. Kemal özgören Şubat 1995, 91 sayfa. Bu tez, rijit ve çok uzuvlu manipülatörlerin zaman ve enerjiyi minimum yapacak biçimde kontrol edilmeleriyle ilgilidir. Eklem torkları üzerinde alt ve üst sınırlamaların varlığı göz önüne alınmıştır.Çözüm, engelsiz ortamlarda ve noktadan noktaya biçimindeki hareket planlamaları için elde edilmiştir.. önce, manüpülatörün Euler-Lagrange formülasyonu yapılmış ve Pontryagin'in maksimumluk ilkesi kullanılarak optimalite koşullan elde edilmiştir. Daha sonra, böylece ortaya çıkan iki uçlu, doğrusal olmayan sınır değer problemi, pertürbasyon'ara dayalı bir yöntem geliştirilerek çözülmüştür. Çözüm, çeşitli örnekler için elde edilmiş ve grafikler halinde gösterilmiştir. Robot manüpülatörlerin zaman ve enerjiyi minimum yapacak biçimdekontrolünü sağlamak üzere elde edilen bu sonuçlar, robot kontrolu ve hareket planlaması alanında yeni olanaklar sağlayacaktır. Anahtar Kelimeler : Robot Kolların minimum zaman ve enerji için kontrolü, Manüpülatörlerin Optimal Kontrolü, Doğrusal olmayan iki Uçlu Sınır Değer Problemi, Çok Basamaklı Newton Algoritması. vı
Özet (Çeviri)
ABSTRACT SMOOTH OPTIMAL CONTROL OF ROBOTIC MANIPULATORS FOR MINIMUM TIME AND ENERGY Karaman, Jehad M.S., Department of Mechanical Engineering Supervisor: Prof. Dr Kemal Özgören February 1995, 91 pages This dissertation addresses the problem of minimum - time minimum energy control ( MTME ) for rigid multi - link robotic manipulators subject to“hard”constraints on the control torques. The emphasis of the thesis is placed on the study of the structure of the MTME law for robot systems with unconstrained path motion and point -to point motion configurations in the task space. First, a Lagrange - Euler formulation of the robot dynamics is made and the Pontryagin's maximum principle is applied to obtain the MTME optimality conditions.Then, a perturbation - based algorithm is developed and employed to solve the resulting nonlinear two-point boundary valve problem. The numerical IIISolutions to several examples are presented to verify the theoretical result on the structure of the MTME law. The obtained results on the structure of the MTME solution for robotic manipulators provide new insight into the control characteristics of robot arms, pertaining to path planning. Keywords : Minimum Time and Minimum Energy Control Problem, Optimal Control of Manipulators, Nonlinear Two-point Boundary value problem, Multiple Newton Algorithm. IV
Benzer Tezler
- Robot kollarda optimal yörünge planlaması
Optimal trajectory planning for robotic pulators
S.HAKAN ÖZKIPÇAK
- Mekanik manipülatörlerde optimal yörünge planlaması
Optimum path planning for mechanical manipulators
A.YÜCEL YAZICI
- Robot kollarda optimum hareket sentezi
Optimal trajectory synthesis for manipulation robots
ÖZGÜR TURHAN
- Adaptive position control of permanent magnet synchronous motors and torque ripple compensation
Başlık çevirisi yok
O.SETA BOĞOSYAN
Doktora
İngilizce
1991
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. TAMER KUTMAN
- Robotlu boyamada bir simulasyon yöntemi
Başlık çevirisi yok
EMİN TAHRALI
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. A. COŞKUN SÖNMEZ