Bir ters sarkaç sisteminde kullanılan genel kontrol algotirmalarının karşılaştırılması
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 394343
- Danışmanlar: PROF. DR. NİHAT AKKUŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2015
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Marmara Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 63
Özet
Bu çalışmada, kontrol teoremlerinin önemli problemlerinden biri olan doğrusal olmayan ters sarkaç sisteminin mekanik ve elektronik tasarımları gerçekleştirilerek endüstride yaygın kullanılan PLC ile kontrolü amaçlanmıştır. Yatay eksen üzerinde hareket edebilen ve enkodere bağlı aşağı yöndeki sarkacın uygun algoritmalar kullanılarak dik konuma getirilmesi ve dik konumdaki sarkacın denge pozisyonunda kalması bu çalışmada gerçekleştirilmiştir. Ters sarkaç sistemi, Siemens S7-1200 PLC ve CPU'ya bağlı analog çıkış modülü kullanılarak hız modunda kontrol edilmiştir. Konum kontrollü stratejik araba hareketleri ile sarkacın yukarı pozisyona gelmesi sağlandıktan sonra PID kontrolör yöntemiyle açı ve pozisyon kontrolü yapılarak ters sarkaç sisteminin optimum sürede istenilen pozisyonda dengelenmesi sağlanmıştır. Dengelenen sarkaca, dışarıdan harici kuvvet uygulanarak sistemin bozucu etkilere karşı olan davranışı deneysel çalışmalarda test edilmiştir. Ters sarkaç sistemi, deneysel çalışmalarda görüleceği üzere gürbüz olarak çalışmaktadır.
Özet (Çeviri)
One of the major problems of control theory is controlling the nonlinear inverted pendulum system. This study intended to perform mechanical and electronic design of the nonlinear inverted pendulum system and control with the PLC as commonly used in industrial applications. In this study, by using appropriate algorithms, it is provided that the downstream pendulum which is connected to the encoder and mobile on the horizontal axis is repositioned to an upright position and remain in balance in that position To maket his possible, inverted pendulum system is controlled with Siemens S7-1200 PLC and a CPU connected analog output module in the speed mode. İn this study, The pendulum has been repositioned by controlling the angle as in the method of strategic car move, In the other side by PID controller it is checked the position of the inverted pendulum and provide the balance in the desired position in optimum time .After the pendulum has balanced, the system behavior against to destructive effect has been tested in experimental studies by applying external force. Inverted pendulum system is working as robust as seen in experimental studies.
Benzer Tezler
- Adaptif bulanık mantık yöntemiyle ters sarkaç kontrolu
Control of an inverted pendulum by an adaptive fuzzy logic technique
ÖZGÜR ÇOBAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2004
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. VEYSEL SİLİNDİR
- Modelling, control and implementation of an unmanned vertical take-off and landing aircraft
Dikey iniş kalkış yapabilen bir insansız hava aracının modellenmesi, kontrolü ve gerçeklenmesi
FARABİ AHMED TARHAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Nümerik tabu arama algoritması
Numeric tabu search algorithm
AHMET KAPLAN
Doktora
Türkçe
2001
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiErciyes ÜniversitesiElektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ŞABAN ÖZER
DOÇ. DR. ŞEREF SAĞIROĞLU
- Yeni Cami'nin akustik açıdan performans değerlendirmesi
Evaluation of the acoustical performance of the New Mosque
EVREN YILDIRIM
Yüksek Lisans
Türkçe
2003
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SEVTAP YILMAZ DEMİRKALE
- Küresel Ters Sarkacın Modellenmesi ve Kontrolü
Modelling and Control of Spherical Inverted Pendulum
ORKUN YILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU