Tek bacaklı zıplayan bir robotun sıfır moment noktası ile dengelenmesi
Balancing of a one legged hopping robot with zero moment point
- Tez No: 395596
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. DAVUT AKDAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Makine Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2015
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Balıkesir Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 66
Özet
Bu tez çalışmasında tek bacaklı bir robotun sıfır moment noktası denklemleri çıkartılmıştır. İki ayaklı yürüyen robotun dinamik yürümesi için gerekli olan hesaplamalar tek bacaklı bir robot için yapılmıştır. Bu hesaplamalar, denklemlerin elde edilmesi açısından bir ön çalışmadır. Tek bacaklı robotların literatür taraması yapılarak, uygun tasarım belirlenmiştir. Basit bir tek bacaklı zıplayan robot tasarlanmıştır. Sıfır moment noktası yönteminin araştırması yapılmıştır. Yapılan tasarım üzerinden matematik model çıkartılıp sıfır moment noktası için gerekli denklemler elde edilmiştir. Tasarlanan model üzerinden denklemlerin çıkarımı yapılarak sıfır moment noktasının tek bacaklı zıplayan robotta tek eksende dengeli zıplama hareketi için açıların denklemleri bulunmuştur. Böylelikle dengeli bir zıplama hareketi için, hareket sağlayıcıların kontrolü yapılabilecektir.
Özet (Çeviri)
In this study of thesis, zero moment point equations for am legged robot has been derived. Necessary calculation for a biped robot to walk dynamically has been made for a one lagged robot. These calculations are a preliminary work for derived the equations a literature research for a legged robots has been made and a suitable design has been determined. A simple one legged hopping robot has been design. Zero moment point method was researched. Mathematical model of the design has been derived and necessary equations for zero moment point has been obtained. Angle equations of the zero moment point for balanced hopping motion on a single axis for a one legged hopping robot has been obtained by deducing equations for designed model.
Benzer Tezler
- Adaptive control of a one-legged hopping robot through dynamically embedded spring loaded inverted pendulum template
Tek bacaklı zıplayan bir robotun dinamik olarak gömülmüş yaylı ters sarkaç şablonu ile adaptif kontrolü
İSMAİL UYANIK
Yüksek Lisans
İngilizce
2011
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. ÖMER MORGÜL
YRD. DOÇ. DR. ULUÇ SARANLI
- Tek bacaklı zıplayan robotun dinamik modellenmesi ve kontrolü
Dynamical modelling and control of single legged hopping robot
ERK BAMYACI
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU
- Model-based identification and control of a one-legged hopping robot
Tek-bacaklı zıplayan robot üzerinde model tabanlı tanımlama ve kontrol
HASAN EFTUN ORHON
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖMER MORGÜL
- Simulation and design of one legged three dimensional hopping robot
Üç boyutta hareket eden tek ayaklı robotun simülasyonu ve tasarımı
ERCÜMENT BAŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. S. MURAT YEŞİLOĞLU
- Modelling the effects of half circular compliant legs on the kinematics and dynamics of a legged robot
Yarım dairesel esnek bacakların bacaklı robotların kinematiği ve dinamiği üzerine etkilerinin modellenmesi
EGE SAYGINER
Yüksek Lisans
İngilizce
2010
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
YRD. DOÇ. DR. AFŞAR SARANLI
YRD. DOÇ. DR. YİĞİT YAZICIOĞLU