Geri Dön

Tek bacaklı zıplayan bir robotun sıfır moment noktası ile dengelenmesi

Balancing of a one legged hopping robot with zero moment point

  1. Tez No: 395596
  2. Yazar: OZAN KARAKULAK
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. DAVUT AKDAŞ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Makine Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2015
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Balıkesir Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 66

Özet

Bu tez çalışmasında tek bacaklı bir robotun sıfır moment noktası denklemleri çıkartılmıştır. İki ayaklı yürüyen robotun dinamik yürümesi için gerekli olan hesaplamalar tek bacaklı bir robot için yapılmıştır. Bu hesaplamalar, denklemlerin elde edilmesi açısından bir ön çalışmadır. Tek bacaklı robotların literatür taraması yapılarak, uygun tasarım belirlenmiştir. Basit bir tek bacaklı zıplayan robot tasarlanmıştır. Sıfır moment noktası yönteminin araştırması yapılmıştır. Yapılan tasarım üzerinden matematik model çıkartılıp sıfır moment noktası için gerekli denklemler elde edilmiştir. Tasarlanan model üzerinden denklemlerin çıkarımı yapılarak sıfır moment noktasının tek bacaklı zıplayan robotta tek eksende dengeli zıplama hareketi için açıların denklemleri bulunmuştur. Böylelikle dengeli bir zıplama hareketi için, hareket sağlayıcıların kontrolü yapılabilecektir.

Özet (Çeviri)

In this study of thesis, zero moment point equations for am legged robot has been derived. Necessary calculation for a biped robot to walk dynamically has been made for a one lagged robot. These calculations are a preliminary work for derived the equations a literature research for a legged robots has been made and a suitable design has been determined. A simple one legged hopping robot has been design. Zero moment point method was researched. Mathematical model of the design has been derived and necessary equations for zero moment point has been obtained. Angle equations of the zero moment point for balanced hopping motion on a single axis for a one legged hopping robot has been obtained by deducing equations for designed model.

Benzer Tezler

  1. Adaptive control of a one-legged hopping robot through dynamically embedded spring loaded inverted pendulum template

    Tek bacaklı zıplayan bir robotun dinamik olarak gömülmüş yaylı ters sarkaç şablonu ile adaptif kontrolü

    İSMAİL UYANIK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2011

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü

    PROF. DR. ÖMER MORGÜL

    YRD. DOÇ. DR. ULUÇ SARANLI

  2. Tek bacaklı zıplayan robotun dinamik modellenmesi ve kontrolü

    Dynamical modelling and control of single legged hopping robot

    ERK BAMYACI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2017

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU

  3. Model-based identification and control of a one-legged hopping robot

    Tek-bacaklı zıplayan robot üzerinde model tabanlı tanımlama ve kontrol

    HASAN EFTUN ORHON

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ÖMER MORGÜL

  4. Simulation and design of one legged three dimensional hopping robot

    Üç boyutta hareket eden tek ayaklı robotun simülasyonu ve tasarımı

    ERCÜMENT BAŞ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2012

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. S. MURAT YEŞİLOĞLU

  5. Modelling the effects of half circular compliant legs on the kinematics and dynamics of a legged robot

    Yarım dairesel esnek bacakların bacaklı robotların kinematiği ve dinamiği üzerine etkilerinin modellenmesi

    EGE SAYGINER

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2010

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü

    YRD. DOÇ. DR. AFŞAR SARANLI

    YRD. DOÇ. DR. YİĞİT YAZICIOĞLU