Optimal ABS kontrolcüsü geliştirilmesi
Development of the optimal ABS controller
- Tez No: 397981
- Danışmanlar: DOÇ. DR. İLKER MURAT KOÇ, YRD. DOÇ. DR. ERKİN DİNÇMEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2015
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Sistem Dinamiği ve Kontrol Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 78
Özet
Bu projede, yol koşulları bilgisine ihtiyaç duymadan optimal frenleme performansını sağlayan bir ABS kontrol algoritması geliştirilmiş ve bu algoritma önce benzetim çalışmalarında uygulanıp doğruluğu gösterilmiş daha sonra ise deneysel bir sistem üzerinde uygulanmıştır. Geliştirilen algoritmanın temeli, Ekstremum Arama Algoritması (EAA) olarak adlandırılan yöntemdir. Bu algoritma, bir sistemin optimal çalışma noktasının önceden bilinmediği durumlarda kullanılabilmektedir. Örneğin acil durum frenlemesinde ihtiyaç duyulduğu gibi, bilinmeyen yol koşullarında tekerlek ile yol arasındaki frenleme kuvvetlerinin azami noktasına ulaştırılması problemi EAA'nın uygulama alanına girmektedir. Projede EAA temelli bir ABS kontrol algoritması geliştirilmiştir. Akedemik olarak getirilen bir yenilik, arama algoritmasında kullanılan değişkenler uyarlamalı hale getirilerek Uyarlamalı Ekstremum Arama Algoritması tabanlı ABS kontrolcüsü geliştirilmiştir. Bu şekilde algoritmanın hızlı bir şekilde optimal çalışma noktasını bulması, bulduktan sonra ise değişkenlerin uyarlanarak optimal nokta etrafında düşük genlikli salınımlar ile frenleme performansının önemli ölçüde iyileştirilmesi hedeflenmiştir. Ayrıca bu alanda yapılan önceki çalışmalarda önerilen ABS kontrol algoritmalarının hemen hemen hepsi sadece bilgisayarda gerçekleştirilen benzetimler ile doğrulanmakta, gerçek bir sistemde gerçek zamanlı uygulanabilirlikleri soru işareti olarak kalmaktadır. Bu projede bir ABS deney düzeneği satın alınmış ve algoritmanın gerçek zamanlı testleri gerçekleştirilmiştir. Bu sayede söz konusu geliştirilen algoritmanın, gerçek sisteme uygulanabildiği gösterilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this project, we aimed to develop an ABS control algorithm, and to implement the developed algorithm in an experimental setup. The algorithm provides optimal braking performance without any information of the road conditions. The basis for our algorithm is the Extremum Seeking Algorithm (ESA). ESA can be used in such situations in which the optimum operating point of a system is not known in advance. For example in emergency braking cases that are sudden, the problem of maximizing the braking force between the wheel and the road in an unknown road condition is an example of the application area of the ESA. In this project, an ESA-based ABS control algorithm was developed. As a novelty to the literature, by making the parameters of the search algorithm adaptive, an Adaptive Extremum Seeking Algorithm based ABS controller was proposed. In this way, the algorithm finds the optimum operating point quckly, and after finding it, by adapting the parameters, braking with low-amplitude oscillations around the optimum operating point is accomplished. In addition, an ABS experimental setup was purchased for the project and real time tests of the algorithm were conducted in this setup.
Benzer Tezler
- Viability of differential braking based steering redundancy for an autonomous vehicle
Otonom bir araç için diferansiyel frenleme tabanlı direksiyon yedekliliğinin uygulanabilirliği
DORUKHAN TOKAY
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖZGEN AKALIN
- Elektrikli yol taşıtlarında bulanık mantık tabanlı tam elektrikli frenlemenin geliştirilmesi ve uygulanması
Development and application of fuzzy logic based full electrical braking for electric road vehicles
CAN GÖKCE
Doktora
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÖZGÜR ÜSTÜN
- Design and implementation of a torque-based predictive steering assistance for human-centered and safe automated driving
İnsan-merkezli ve güvenli otomatik sürüş için tork tabanlı öngörümlü direksiyon yardımcı sisteminin tasarımı ve gerçeklenmesi
ZİYA ERCAN
Doktora
İngilizce
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN GÖKAŞAN
- Extremum seeking method and its applications in automotive control
Ekstremum arama metodu ve otomotiv kontrolu alanında uygulamaları
ERKİN DİNÇMEN
Doktora
İngilizce
2011
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. BİLİN AKSUN GÜVENÇ
DOÇ. DR. TANKUT ACARMAN
- Modelling longitudinal motion of an electric vehicle and wheel slip control through NN based uncertainty prediction
Elektrikli aracın boyuna hareketinin modellenmesi ve yapay sinir ağı tabanlı belirsizlik kestirimli tekerlek kayma kontrolü
DUYGU ÖZYILDIRIM
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OVSANNA SETA ESTRADA