Strategic planning for modular robotic structures
Modüler robotik yapılarda stratejik planlama
- Tez No: 398050
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. PINAR BOYRAZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2015
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 189
Özet
Bu çalışmanın amacı modüler robotik sistemlere uygulanabilecek bir stratejik planlama algoritması geliştirmektir. Geliştirilecek algoritmadan beklenen, robotik sistemi başlangıç noktasından hedef noktasına ulaştırabilecek bir plan üretmesidir. Geliştirilen algoritma tarafından üretilen plandan beklenen, robotik sistemin karşısına çıkan engelleri aşması için en doğru konfigürasyonlara karar vermesi, modüllerin bu konfigürasyonu oluşturmasını sağlaması, konfigürasyonlara özel ilerleme metotlarını uygulaması ve engel aşma yeneteklerini doğru zamanda kullanarak sistemin hedef noktaya ulaşmasını sağlamasıdır. Stratejik planlama algoritmasını uygulamak ve test etmek amacıyla simülasyon ortamında mobil modüllere sahip zincir tipi bir modüler robotik sistem tasarlanmıştır. Tasarlanan modüler robotik sisteme uygulamak amacıyla hibrit bilinçli/tepkisel paradigmaya dayalı bir stratejik planlama algoritması geliştirilmiştir. Algoritmayı test etmek amacıyla yine simülasyon ortamında kurulan test parkurunu robotik sistem başarıyla tamamlamıştır.
Özet (Çeviri)
The purpose of this study is to develop a strategic planning algorithm for a modular robotic structure. The algorithm is expected to generate a plan that drives the robotic structure to a target state from its initial state. The plan generated by the developed algorithm is expected to decide and assemble appropriate configurations for the robotic system, to implement configuration-specific locomotion methods and obstacle passing abilities. To implement the strategic planning algortihm, a chain type modular robotic structure whose modules are self-mobile is designed in simulation environment. After the modular robotic structure is designed, a strategic planning algorithm which is hybrid deliberative/reactive is developed and implemented to the designed system. The algorithm is tested in a test parkour created in the simulation environment and it successfully generated a plan that drives the robotic system to its target state .
Benzer Tezler
- A stable, energy and time efficient biped locomotion
Kararlı, enerji ve zaman tasarruflu iki bacaklı yürüme
SABRİ YILMAZ
Doktora
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN GÖKAŞAN
- Comparative analysis of first nuclear power plant projects in Turkey
Türkiye'deki ilk nükleer santral projelerinin karşılaştırmalı analizi
FATİH BERKER AVŞAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
EnerjiAnkara Sosyal Bilimler ÜniversitesiEnerji Ekonomisi ve Yönetimi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İZZET ARI
- Using system dynamics to support strategic decision-making: The case of digitalization in modular construction company
Stratejik karar vermeyi desteklemek için sistem dinamiklerinin kullanılması: Modüler inşaat firmalarında dijitalleşme örnek çalışması
HAZAL DENİZ KAYA
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
İnşaat MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İREM DİKMEN TOKER
- İleri teknolojili imalat sistemleri için yatırım değerlendirme modeli
An Investment evaluation model for advanced manufacturing systems
TUFAN VEHBİ KOÇ
Doktora
Türkçe
1992
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF. DR. GÖNÜL YENERSOY
- Lojistik hizmet üreten firmalar için etkili organizasyonel yapıların oluşturulması ve lojistik operasyonel planların geliştirilmesi
Forming efficient organizational structures and developing logistics operational plans for logistics service providers
MUSTAFA TANYEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2011
İşletmeKara Harp Okulu KomutanlığıMalzeme Tedarik ve Lojistik Yönetimi Ana Bilim Dalı
DR. DOĞAN KARADOĞAN