Geri Dön

Towards robust bilateral teleoperation with nonlinear environments via multiplier approach

Başlık çevirisi mevcut değil.

PDF İndir

  1. Tez No: 403344
  2. Yazar: HARUN TUĞAL
  3. Danışmanlar: Dr. JOAQUIN CARRASCO
  4. Tez Türü: Doktora
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2017
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: The University of Manchester
  10. Enstitü: Yurtdışı Enstitü
  11. Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 162

Özet

Özet yok.

Özet (Çeviri)

This thesis provides moderate stability conditions for bilateral teleoperation by exploiting the advantages of the Zames-Falb multipliers within the integral quadratic constraint framework, where the environment can be defined as a memoryless, bounded, and monotonic nonlinear operator. Recent advances in multiplier theory for appropriate classes of uncertainties/nonlinearities are applied. Because the classes of multipliers have infinite dimension, parametrization of these multipliers is used to obtain convex searches over a finite number of parameters such that an asymmetric Zames-Falb multiplier search is proposed. The stability of the system is analysed as a Lur'e system containing time-delay and monotone bounded nonlinearity. As a result, (less) conservative (than typical) delay-dependent stability conditions can be developed. Performance of the results is initially evaluated with case studies based on the numerical examples from the neural networks while using Kalman conjecture as a benchmark. Also, a geometrically intuitive stability analysis approach is provided to show when the Kalman conjecture is true for the time delayed Lur'e interconnections. Thus, one can show that it is possible to find a multiplier for a slope bound equivalent to the Nyquist value without constructing the suitable multiplier by revisiting classical results in clockwise properties of the plants with time delay. Then, these results are applied to the bilateral teleoperation. Finally, stability conditions are tested with different control architectures and experimentations; in particular, bilateral teleoperation experiments over the internet between Manchester, UK, and Vigo, Spain, are carried out. The advantage of the proposed approach is demonstrated by reaching higher transparency indices for a two-channel positionforce and for three-channel bilateral teleoperation architectures while ensuring the absolute stability with nonlinear environments.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    846593

    Bilateral veya unilateral VUR tanılı hastalarda DMSA verileri ile shear wave elastografi değerlerinin karşılaştırılması

    Comparison of DMSA data with shear wave elastography values in patients with bilateral or unilateral VUR

    SUNA YERGİN TAÇYILDIZ

    Tıpta Uzmanlık

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Radyoloji ve Nükleer TıpOndokuz Mayıs Üniversitesi

    Radyoloji Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MELTEM NECİBE CEYHAN BİLGİCİ

  2. Tez No

    81237

    Rusya Federasyonu ve AB ile ilişkileri

    Russia Federation and her relations with EU

    DİLEK YÜKSEL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1999

    EkonomiAnkara Üniversitesi

    Avrupa Toplulukları Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. FÜSUN ARSAVA

  3. Tez No

    113586

    An Example of USA influence upon the Central Asian states after the Soviet disintegration

    Sovyetler Birliği'nin yıkılması sonrası ABD etkisi altında kalan Orta Asya cumhuriyetlerine bir örnek

    BAKTYBEK CHAKİEV

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2002

    Uluslararası İlişkilerDokuz Eylül Üniversitesi

    Amerikan Kültürü ve Edebiyatı Ana Bilim Dalı

    Y.DOÇ.DR. NURAY ÖNDER

  4. Tez No

    399918

    Interregional Relations: Perspectives on the Summit of South American-Arab Countries 'New' patterns of engagement

    Bölgelerarasi ilişkiler: Güney Amerika - Arap Ülkeleri zirvesindeki 'Yeni' angajman yapısı perspektifleri

    MARSHA MARİE HALL

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2015

    Uluslararası İlişkilerOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Ortadoğu Araştırmaları Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MELİHA BENLİ ALTUNIŞIK

    DOÇ. DR. DERYA GÖÇER AKDER

  5. Tez No

    674110

    Trust in family context: The case of Turkey

    Aile bağlamında güven: Türkiye örneği

    MUHAMMED ALPEREN YAŞAR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    EkonomiGalatasaray Üniversitesi

    İktisat Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SEZGİN POLAT

Geri Dön