Towards robust bilateral teleoperation with nonlinear environments via multiplier approach
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 403344
- Danışmanlar: Dr. JOAQUIN CARRASCO
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2017
- Dil: İngilizce
- Üniversite: The University of Manchester
- Enstitü: Yurtdışı Enstitü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 162
Özet
Özet yok.
Özet (Çeviri)
This thesis provides moderate stability conditions for bilateral teleoperation by exploiting the advantages of the Zames-Falb multipliers within the integral quadratic constraint framework, where the environment can be defined as a memoryless, bounded, and monotonic nonlinear operator. Recent advances in multiplier theory for appropriate classes of uncertainties/nonlinearities are applied. Because the classes of multipliers have infinite dimension, parametrization of these multipliers is used to obtain convex searches over a finite number of parameters such that an asymmetric Zames-Falb multiplier search is proposed. The stability of the system is analysed as a Lur'e system containing time-delay and monotone bounded nonlinearity. As a result, (less) conservative (than typical) delay-dependent stability conditions can be developed. Performance of the results is initially evaluated with case studies based on the numerical examples from the neural networks while using Kalman conjecture as a benchmark. Also, a geometrically intuitive stability analysis approach is provided to show when the Kalman conjecture is true for the time delayed Lur'e interconnections. Thus, one can show that it is possible to find a multiplier for a slope bound equivalent to the Nyquist value without constructing the suitable multiplier by revisiting classical results in clockwise properties of the plants with time delay. Then, these results are applied to the bilateral teleoperation. Finally, stability conditions are tested with different control architectures and experimentations; in particular, bilateral teleoperation experiments over the internet between Manchester, UK, and Vigo, Spain, are carried out. The advantage of the proposed approach is demonstrated by reaching higher transparency indices for a two-channel positionforce and for three-channel bilateral teleoperation architectures while ensuring the absolute stability with nonlinear environments.
Benzer Tezler
- Bilateral veya unilateral VUR tanılı hastalarda DMSA verileri ile shear wave elastografi değerlerinin karşılaştırılması
Comparison of DMSA data with shear wave elastography values in patients with bilateral or unilateral VUR
SUNA YERGİN TAÇYILDIZ
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
2024
Radyoloji ve Nükleer TıpOndokuz Mayıs ÜniversitesiRadyoloji Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MELTEM NECİBE CEYHAN BİLGİCİ
- Rusya Federasyonu ve AB ile ilişkileri
Russia Federation and her relations with EU
DİLEK YÜKSEL
Yüksek Lisans
Türkçe
1999
EkonomiAnkara ÜniversitesiAvrupa Toplulukları Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FÜSUN ARSAVA
- An Example of USA influence upon the Central Asian states after the Soviet disintegration
Sovyetler Birliği'nin yıkılması sonrası ABD etkisi altında kalan Orta Asya cumhuriyetlerine bir örnek
BAKTYBEK CHAKİEV
Yüksek Lisans
İngilizce
2002
Uluslararası İlişkilerDokuz Eylül ÜniversitesiAmerikan Kültürü ve Edebiyatı Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. NURAY ÖNDER
- Interregional Relations: Perspectives on the Summit of South American-Arab Countries 'New' patterns of engagement
Bölgelerarasi ilişkiler: Güney Amerika - Arap Ülkeleri zirvesindeki 'Yeni' angajman yapısı perspektifleri
MARSHA MARİE HALL
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Uluslararası İlişkilerOrta Doğu Teknik ÜniversitesiOrtadoğu Araştırmaları Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MELİHA BENLİ ALTUNIŞIK
DOÇ. DR. DERYA GÖÇER AKDER
- Trust in family context: The case of Turkey
Aile bağlamında güven: Türkiye örneği
MUHAMMED ALPEREN YAŞAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
EkonomiGalatasaray Üniversitesiİktisat Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SEZGİN POLAT