Yürüme desteği için dış iskelet sistemi bilgisayar destekli tasarımı ve optimizasyonu
Computer aided design and application of exoskeleton system for gait assistance
- Tez No: 410617
- Danışmanlar: DOÇ. DR. EVREN MELTEM TOYGAR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Biyomühendislik, Makine Mühendisliği, Bioengineering, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2015
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Mekanik Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 88
Özet
Başta sosyal yaşam olmak üzere birçok alanda güç gerektiren hareket veya hareket kümesi mevcuttur. Bu hareketlerin bir kısmı uygulanabiliyor iken bir kısmı da güç yetersizliği ve sağlık sorunları nedeniyle gerçekleştirememektedir. Bu engeli ortadan kaldırmak ya da kısmi de olsa güç gerektiren bu harekeleri uygulamak için güçlendirilmiş dış iskelet sistemler ortaya çıkmıştır.Alt ekstremite dış iskelet sistemleri, bacaklar vasıtasıyla yapılan fakat bir rahatsızlık sebebiyle gerçekleştirilemeyen hareketlerin yapılmasını kolaylaştırmak veya tamamen yaptıracak gücü sağlamak, alt ekstremite bozukluğu olan hastaların rehabilitasyon sürecine de katkıda bulunması ve hayat kalitesini yükseltmek amacıyla tasarlanmış sistemlerdir.Bu çalışma kapsamında, 110M063 numaralı TÜBİTAK projesi kapsamında tamamlanmış olan 5000 serisi alüminyum çerçeveli alt ekstremite eksoskeleton (dış iskelet) sisteminin kütlesi hafifleştirilip mukavemetinin arttırılması hedeflenerek, tasarımın iyileştirilmesi ve geliştirilmesi yapılmıştır. Çalışmanın sonraki aşamalarından olan motor seçimi için gereken eklem tork ihtiyacı ve harcanan güç miktarının tespiti için SolidWorks programı aracılığıyla sanal yürüme simülasyonu gerçekleştirilmiş ve 110M063 numaralı TÜBİTAK projesinde elde edilen kritik durum verileri kullanılarak sistemin emniyet durumunu tespit etmek amacıyla statik analiz yapılmıştır. Bununla birlikte, daha ileride yapılacak olan çalışmalara bir zemin oluşturmak, bir fikir vermek amacıyla bir öngörü modeli tasarlanmış, sanal yürüme simülasyonları ile sistem emniyetini ölçmek amacıyla kritik durumlarda statik analizler yapılmıştır. Geliştirilen bu iki sistem birbiriyle ve 110M063 numaralı TÜBİTAK projesi kapsamında prototipi üretilen sistem ile karşılaştırılmıştır. Çalışmanın bir bölümü Yıldız Teknik Üniversitesi'nde düzenlenen Mekatro 15 isimli panelde de sunulmuştur.
Özet (Çeviri)
There are many fields, socially foremost, that requires man power . Some of these actions can't be done because of the necessity of extreme power or some disorders. In order to solve such problems entirely or partially, powered exoskeletons have been shown up.Lower extremity exoskeleton systems are just one of the kind of powered exoskeleton systems. The main purpose of designing is normalizing the quality of life of patients who have difficulties with performing simple actions in their lifes and make that system usable in rehabilitation are also considered. Therefore, such a system also can provide power to people who struggle with performing an action with their legs because of lack of power.In this study, a prototype of lower extremity exoskeleton system with 5000 Series Aluminum frame which is studied in 110M063 numbered TUBITAK Project, have been discussed in terms of optimization of weight and strength in order to improve the current design. Analyses and virtual gait simulations have been performed in SolidWorks 2013 with data that obtained from 110M063 numbered TUBITAK ort hi and Dokuz Eylul University Medical Faculty, due to get the required torque values for joints and the power consumption values, which can be used for motor selection in next study. A foresight model has designed in order to create a basis for future work . Virtual gait simulations and critical state analyses has also carried out ort his model. Finaly both model are compared with each other and also compared with the former system and other worldwide studies. A part of study has been presented in a panel discussion named Mekatro 15 in Yıldız Technical University.
Benzer Tezler
- Development of a Torque-Controllable Lower Extremity Exoskeleton for Crutch-Free 3D Walking Support
Ek Gereçsiz 3B Yürüme Desteği içim Tork-Kontollü bir Alt Uzuv Dış İskeletinin Geliştirilmesi
MEHMET CAN YILDIRIM
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Makine MühendisliğiÖzyeğin ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ REGAİP BARKAN UĞURLU
DR. ÖĞR. ÜYESİ POLAT ŞENDUR
- Design, implementation and control of an overground gait and balance trainer with an active pelvis-hip exoskeleton
Aktif pelvis-kalça dış iskeletli zemin üzeri yürüyüş ve denge rehabilitasyon cihazının tasarımı, uygulanması ve kontrolü
HAMMAD MUNAWAR
Doktora
İngilizce
2017
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU
- İleri yaşlı kalça kırığı hastalarında kırık sonrası erken dönem D vitamini replasmanının perop ve postop komplikasyonlar üzerine etkisi
The effects of the early replacement of vitamin D on the perioperative and short term postoperative complications in elderly hip fracture patients
OLGAR BİRSEL
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
2014
Biyokimyaİstanbul ÜniversitesiOrtopedi ve Travmatoloji Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET CAN ÜNLÜ
- Yürüme desteği için yürüteç- dış iskelet mekanizması tasarımı ve denetimi
Design and control of walker-exoskeleton mechanism for gait assistance
FATİH CELLEK
Doktora
Türkçe
2022
Makine MühendisliğiKırıkkale ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. BARIŞ KALAYCIOĞLU
- Pasif bir alt ekstremite yürüyüş desteğinin biyomekanik tasarımı
Biomechanical design of a passive lower extremity gait support
SEDA YILDIZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Makine MühendisliğiBursa Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HÜSEYİN LEKESİZ