Kinect teknolojisi kullanılarak robot kol kontrolü
Control of robot arm by using kinect technology
- Tez No: 410820
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. KUBİLAY TAŞDELEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilim ve Teknoloji, Science and Technology
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2015
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Süleyman Demirel Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 83
Özet
Günümüzde sanayileşmenin gelişmesiyle birlikte otomasyona olan ihtiyaç gittikçe artmaktadır. İnsan gücünün yetmediği ya da insan sağlığını tehdit eden ortamlarda ihtiyaç duyulan iş gücü robot teknolojileri sayesinde karşılanmaktadır. Bu da robotik dünyasında hızlı bir gelişmeye yol açmaktadır. Şimdiye kadar yapılmış olan otomasyon sistemlerinde kullanılan robot teknolojilerinin tümü önceden programlanmış olarak kendilerine verilen emirleri yerine getirmektedir ya da sistemin kontrolü için tasarlanmış olan kumandalar yardımı ile anlık olarak kontrol edilebilmektedir. Bu tez çalışmasında; tasarlanmış olan robot kollarının Kinect teknolojisi kullanılarakinsan kollarındaki eklem hareketleri ilebirebir eş zamanlı kontrol edilebilmesi amaçlanmaktadır. Gerçekleştirilmiş olan çalışmada, önceden tasarlanan robot kolları kinect sensörü ile anlık olarak kontrol edilebilmektedir. Kinect'in algıladığı kol hareketleri, Kinect için hazırlanmış olan yazılımda matematiksel verilere dönüştürülmekte daha sonra bu veriler Ardino kartiçin hazırlanan yazılıma gönderilerek robotun eklemlerini oluşturan servo motorları sürme işlemi sağlanmaktadır.Kinect'in yazılımsal olarak kontrol edilmesi WPF (Windows Presentation Foundation) ile Arduino'nun programlaması ise C++ yazılım dili ile sağlanmaktadır.
Özet (Çeviri)
Necessity of automation gradually increases by increasing of industrialization at the present. Needed workforce is supplied on occasion of being short of man power or threatening man's health. It brings about a rapid improvement in robotics world. All of the used robot technologies in auotomatic systems performed by this time, fulfill the given commands as they are prearranged or they can be momentarily controlled by the help of remote controls that are designed for the control of the system. In this thesis study,it is purposed that designed robot arms can be commanded simultaneously and one-to one with articulation motions of man's arms by using kinect technology. In this performed study, prearranged robot's arms can be momentarily controlled by kinect sensor. Motions of arm sensed by Kinect are transformed into mathematical datas in software which is fixed for Kinect and then the process of leading servo motor,composed robot's articulations, is achieved by sending the datas to software fixed for Arduino. Ability of control Kinect as a software is supplied with WPF (Windows Presentation Foundation) and programming of Arduino is supplied with C++ program language.
Benzer Tezler
- Vi̇sual servo control appli̇cati̇on i̇n a humanoi̇d robot usi̇ng depth-camera i̇nformati̇on
Derinlik kamera bilgisini kullanarak insansı robot'ta görsel servo-kontrol uygulaması
AREZOU RAHİMİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ FUAT ERGENÇ
YRD. DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ
- Bir endüstriyel robotun insan kolu hareketlerinin derinlik haritası ile algılanmasıyla kontrolü
Teleoperation of an industrial robot arm by analyzing human arm depth image sequences
BURAK MERT
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Makine MühendisliğiTOBB Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. YİĞİT TAŞCIOĞLU
- Robotik platformlar için kınect kamera tabanlı hedef tespit ve haritalama sistemi
Kinect camera based target detection and mapping system for robotic platforms
GÖRKEM ŞAHİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAkdeniz ÜniversitesiUzaktan Algılama ve Coğrafi Bilgi Sistemleri Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ İLKER ÜNAL
- Robotik sistemler için görüntü işleme yöntemleri kullanılarak zeytin meyvesinin konumunun belirlenmesi
Determining the position of olive fruit using image processing methods for robotic systems
DEMET OFLAZOGLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİskenderun Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ERSİN ÖZDEMİR
- Kinect rgb görüntülerinde ve derinlik haritalarında uzam-zamansal özellikleri kullanarak işaret dili tanıma
Sign language recognition using spatio-temporal features on Kinect rgb video sequences and depth maps
ABBAS MEMİŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SONGÜL ALBAYRAK