Etkileşimli çoklu robot sistem tasarımı
Multiple interactive robotic system design
- Tez No: 410826
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ABDÜLKADİR ÇAKIR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2015
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Süleyman Demirel Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 95
Özet
Etkileşimli robot; kendi kendine karar verebilen, öğrenebilen, öğrendiklerini kablolu/kablosuz haberleşme yöntemleri ile diğer robot veya robotlara aktarabilen elektromekanik sistemlerdir. Bu çalışmada 2 adet etkileşimli robot tasarlanıp gerçekleştirilmiştir. Birinci robot giriş ve çıkışı belirlenmiş 5×5 labirentte giriş çizgisinden başlayarak, çıkış noktasına kadar labirentin noktasal haritasını çıkartmakta ve giriş-çıkış arasındaki en kısa yol bilgisini recursive algoritması ve duvar izleme algoritmasıyla bulup, RF kablosuz haberleşme yöntemi ile diğer robota aktarmaktadır. İkinci robot birinci robottan almış olduğu en kısa yol bilgisini kullanarak labirentin giriş noktasından çıkış noktasına ulaşmaktadır. Tasarlanıp gerçekleştirilen etkileşimli robotların kontrol ünitesi PIC18F4550 mikrodenetleyici ile gerçekleştirilmiştir. Mikrodenetleyicilerin programlanmasında PICc yazılımı, robotların hareketini sağlamada 2 adet step motor, engelleri belirlemede 3 adet kızılötesi mesafe algılayıcı sensör, elde edilen en kısa yol bilgisinin diğer robota aktarılmasında RF alıcı-verici modülü kullanılmıştır. Verici robot labirent içerisine konulduğunda labirentin en kısa yollarını, çıkmaz yollarını öğrenerek labirentin noktasal haritasını çıkarmaktadır. Bu bilgileri, donanımsal olarak aynı özelliklerde tasarlanmış alıcı robota RF kablosuz haberleşme modülü ve RF uyandırma/şifreleme yöntemleri ile aktarmaktadır. Bu harita bilgilerini alan alıcı robot artık tecrübe sahibi olduğu bilgiyi kullanarak labirenti en kısa yoldan tamamlamaktadır.
Özet (Çeviri)
Interactive robot is a electromechanic system that could decide by itself, learn by using wireless/cable communication methods is able to transfer information to the other robots. In this study two interactive robot used. First robot is able to contrive a map by starting from a 5×5 labyrinth, that enterance and exit points are established until exit point and by using recursive algortihm and wall follow algortym method find shortest way between enterance and exit, lastly by using RF wireless communication method transfer this information to other robot. Second robot the information that it get from first robot, start from enterance point and reach the exit. Control unit of designed interactive robots are formed by using PIC18F4550 microcontroller. For programming microcontroller PICc software used, for providing movement of robots two pieces step motor used, for defining barriers three pieces infarred distance sensors used for transferring shortest way information to the other robot RF receiver-transmitter module has been used. When giver robot put in a labyrinth it learns its shortest ways, dead ends by the best way it could be and mapping the labyrinth. These information are transferred to the receiver robot, that has same hardware, by RF wireless module and RF wake-up/password methods. Receiver robot use map information experienced that has receieved, and use it to complete the labyrinth in a shortest way.
Benzer Tezler
- Optimal exoskeleton design and e ffective human-in-the-loop control frameworks for rehabilitation robotics
Rehabilitasyon robotları için optimal dış-iskelet ve etkin insan etkileşimli kontrol çatıları tasarımı
AHMETCAN ERDOĞAN
Doktora
İngilizce
2014
Fizyoterapi ve RehabilitasyonSabancı ÜniversitesiMekatronik Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU
- Path defined directed graph vector (pgraph) method for multibody dynamics
Çoklu gövde dinamiğine yönelik yol tanımlı ve yönlü grafik vektörü metodu
MUSA NURULLAH YAZAR
Doktora
İngilizce
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU
- Ürün geliştirme projeleri için yalın ilkelere dayalı melez proje kontrol sistemi tasarımı
Hybrid project control system design for product development projects based on lean principles
SERDAR BAYSAN
Doktora
Türkçe
2015
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET BÜLENT DURMUŞOĞLU
- Trajectory based UAV coordination
Yörünge tabanlı İHA koordinasyonu
HALİSE TÜRKMEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ EMRE KOYUNCU
- Machine learning techniques for surface electromyography based hand gesture recognition
Yüzey elektromiyografi temelli el jesti tanıma için makine öğrenmesi teknikleri
ENGİN KAYA
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TUFAN KUMBASAR