Tip-2 bulanık mantık editörünün geliştirilmesi ve esnek eklemli robot kolunun denetimi
Development of interval type-2 fuzzy logic toolbox and control of flexible joint robot manipulator
- Tez No: 423761
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. SELÇUK KİZİR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2016
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Kocaeli Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 133
Özet
İnsanın ve doğadaki akıllı canlıların beyin yapısından ve davranış biçiminden esinlenerek ortaya çıkan yapay zekânın alt dallarından birisi olan bulanık mantık kontrol sistemlerinde sıklıkla kullanılmaktadır. Bulanık mantık, doğrusal olmayan, modellemesi güç ve bilgilerin niteliklerinin belirsiz veya kesin olmadığı zor olan sistemler için oldukça uygun bir denetim sistemidir. Bulanık mantık, üyelik fonksiyonları ve kontrol yapısındaki farlılıklar kapsamında tip-1 ve tip-2 olmak üzere ikiye ayrılmıştır. Tip-1 bulanık mantık üyelik fonksiyonları klasik mantıktan farklı olarak 0-1 arasında değişen üyelik derecelerine sahip olsa da bir kümenin değişkenine karşılık gelen üyelik derecesi sadece bir değere sahiptir. Bu sebeple tip-1 bulanık mantık, kontrol edilecek sistemdeki gürültüden, sistem modelinden vb. nedenlerden oluşan belirsizlikleri ifade edememektedir. Bu çalışmada belirsizliklerin üyelik fonksiyonları ile ifade edildiği tip-2 bulanık mantık denetim sistemlerinin oluşturulabilmesi için bir editör tasarımı yapılmıştır. Bu çalışmanın amacı belirsizlikleri de ifade ederek daha iyi kontrol mekanizmalarının oluşturulmasını ve istenilen kontrol performansına ulaşılıncaya kadar yapılan çalışmaların hızlı ve kolay bir şekilde geliştirilen editör üzerinde gerçekleştirilmesini sağlamaktır. Bu çalışma kapsamında geliştirilen editörün öncelikle literatürde yer alan bir kitapta bulunan uygulama ile doğruluk testi gerçekleştirilmiştir. Sonrasında benzetim ortamında ve gerçek zamanlı esnek eklemli robot kolunun, editörde tasarlanmış tip-2 bulanık mantık denetleyicileri ile kontrolü gerçekleştirilmiş ve sonuçlar tip-1 bulanık mantık denetleyicileri ile gerçekleştirilen kontrol sonuçları ile karşılaştırılmıştır.
Özet (Çeviri)
Fuzzy logic, which is one of the subbranch of artificial intelligence that was inspired by human beings and intelligent species' behaviour and brain activities, is used for system controls frequently. The fuzzy logic is effective and convenient controlling method in systems that includes nonlinearity, difficulty in modelling and uncertain, imprecise system information. Fuzzy Logic was divided into two sub section as type-1 and type-2 which in view of differencies between them membership functions and control structure. Different from formal logic, type-1 membership functions has degree of membership rate between 0 and 1, however degree of membership corresponding to one of the variable of a fuzzy set takes one particular value. Therefore type-1 fuzzy logic is not enough ability to define uncertainities that can be caused by noise in controlling system and faults in system modeling. In this study, a toolbox was designed to generate type-2 fuzzy logic controllers that uncertainties can be expressed by membership functions. The aim of this thesis, to ensure the creation of better control mechanisms also expressed uncertainty and to perform studies fast and easy on the toolbox developed until to reach the desired control performance. Firstly, the toolbox developed was tested with application in a book in the literature. Afterwards, flexible joint robot manipulator was controlled with type-2 fuzzy logic controllers, which generated on toolbox, in simulation environment and real-time and this control results were compared with type-1 fuzzy logic contollers results.
Benzer Tezler
- A Matlab/Simulink toolbox for interval type-2 fuzzy logic systems
Aralık değerli tip-2 bulanık sistemler için bir Matlab/Simulink araç kutusu
AHMET TAŞKIN
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. TUFAN KUMBASAR
- Tip 2 bulanık mantık ile tekerlek içi sabit mıknatıslı fırçasız doğru akım motorunun sürülmesi
The driving application of in wheel permanent magnet brushless direct current motor with fuzzy type II
MUAMMER ALBAYRAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKarabük ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. RAİF BAYIR
- Tip-2 bulanık mantık kullanarak faz dizili radarların ayarlanması
Adjustment of phase array radars using type-2 fuzzy logic
FATİH TURGUT AKÇAY
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Savunma ve Savunma TeknolojileriSelçuk ÜniversitesiSavunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İSMAİL SARITAŞ
- Tip-2 bulanık mantık sistemlerin benzetimi için yazılım geliştirme
A software development for the simulation of type-2 fuzzy logic systems
MÜZEYYEN BULUT
Yüksek Lisans
Türkçe
2004
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiElektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HAKAN AKPOLAT
- Tip-2 bulanık mantık tabanlı veri madenciliği yöntemi ile zaman serisi tahmini
Prediction earthquake of time series using type-2 fuzzy logic based data mining
BİHTER DAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2007
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolFırat ÜniversitesiElektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. Z. HAKAN AKPOLAT