Konjuge elektro-aktif polimer eyleyicilerin görüntü tabanlı kontrolü ve uygulamaları
Vision-based control and applications of conjugated electro-active polymer actuators
- Tez No: 424413
- Danışmanlar: DOÇ. DR. MEHMET İTİK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2016
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Karadeniz Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 90
Özet
Konjuge elektro-aktif polimer (EAP) eyleyiciler elektriksel gerilim altında içyapısında meydana gelen iyon transferi sayesinde şekil değişikliği gösterebilen akıllı malzemelerdir. Konjuge EAP eyleyicilerin konum kontrolü için yaygın olarak lazer mesafe ölçerler kullanılmaktadır. Lazer mesafe ölçerler yüksek maliyetli ve görece büyük boyutlu olmaları, genelde tek eksende ölçüm yapabilmeleri ve bu sebepten dolayı eyleyicinin yaptığı hareketi belli bir noktadan sonra ölçememeleri sisteme ve konjuge EAP eyleyicilerle yapılan çalışmalara kısıtlar getirmektedir. Yapılan bu tezde eyleyicinin konum kontrolü için görüntü tabanlı bir sistem önerilmiş ve görüntü tabanlı konum kontrolü ile lazer mesafe ölçerin kullanıldığı sistemler karşılaştırılmıştır. Önceki yöntemin kısıtlamalarının kaldırılmasından sonra görüntü tabanlı kontrol sistemi hibrit kontrol sistemi ile kullanılarak bir dizi konum ve kuvvet değişimi içeren senaryo deneysel olarak çalışılmıştır. Elde edilen sonuçlar, önerilen görüntü tabanlı kontrol sistemiyle konjuge EAP eyleyicilerin hassas konum kontrolünün yapılabileceği ve lazer mesafe ölçer kaynaklı kısıtların kaldırılmasıyla eyleyicilerin potansiyel kullanım alanlarının genişletilebileceğini göstermektedir.
Özet (Çeviri)
Conjugated electro-active polymer (EAP) actuators are smart materials which response electrical stimulation by changing their shape and dimension via ion transfer in micro structure level. Laser distance sensors are widely used for position control of conjugated EAP actuators. Although their widely usage, they are costly and have relatively large size. They can usually measure movement only in single axis and cannot measure after a certain point. These disadvantages limit research on position control of conjugated EAP actuators. This thesis presents a vision-based position measurement method for position control of conjugated EAP actuators. The proposed vision-based position control system is compared with systems using laser distance sensor. After removal of the restrictions of the previous system, an experiment including position and force control has been performed by a hybrid controller system using the vision-based position control method. Results show that, the proposed vision based position control method is able to precisely control position of conjugated EAP actuators and eliminating the necessity of laser distance sensors for control widens the application areas for conjugated EAP.
Benzer Tezler
- Azobenzen ile fonksiyonelleştirilmiş polikarbazol bazlı iletken polimer filmlerin sentezi ve solar termal depolama uygulamaları
Synthesis of azobenzene-functionalized polycarbazole-based conductive polymer films and solar thermal storage applications
SEDA SERT
- Development of multi-layer conductive polymer nanocomposites for electromagnetic shielding application
Elektromanyetik kalkanlama uygulamaları için katmanlı iletken polimer nano kompozitlerinin geliştirilmesi
FATMA ZEHRA ENGİN SAĞIRLI
Doktora
İngilizce
2017
Bilim ve Teknolojiİstanbul Teknik ÜniversitesiMalzeme Bilimi ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EYÜP SABRİ KAYALI
PROF. DR. ABDÜLKADİR SEZAİ SARAÇ
- Electronically and optically responsive thienothiophene-based polymers and their applications
Elektronik ve optik olarak duyarlı tienotiyofen bazlı polimerler ve uygulamaları
GOLFAMSADAT HODA
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Kimyaİstanbul Teknik ÜniversitesiKimya Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TURAN ÖZTÜRK
DR. SHEIDA FARAJI
- Nano boyutlu modifiye katalizörler üzerinde alkollerin elektrooksidasyonu
Electrooxidation of alcohols on nanosized modified catalysts
MÜGE CİVELEKOĞLU ODABAŞ
- An experimental investigation of high purity single walled carbon nanotubes as transparent electrode materials
Tek duvarlı karbon nanotüp saflaştırması ve geçirgen elektrot oluşturulması konusunda deneysel çalışmalar
MOZHGAN LAKI
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Enerjiİstanbul Teknik ÜniversitesiNanobilim ve Nanomühendislik Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ELİF ÜLKÜ ARICI
