İlave bacaklı altı serbestlik dereceli paralel manipülatör
The analysis of 6 degrees of freedom parallel manipulator
- Tez No: 431140
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ALİ SAYGIN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2016
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Gazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 96
Özet
Paralel manipülatörler sivil ve askeri uygulamalarda yaygın olarak kullanılmaktadır. Literatürde 3 ve ya 6 serbestlik derecesine göre manipülatörlerin tasarımları ve matematiksel modeller oluşturulmuştur. Yapılan bu tez çalışmasında 6 serbestlik derecesine sahip paralel manipülatör merkezine sabit bacak eklenmiştir. Merkezdeki sabit bacak sayesinde hareketli üst platforma ağır yükler ve askeri atış sistemlerinin eklenebilmesi amaçlanmıştır. Benzer şekilde ağır yüklerin titreşim testlerinin yapılabilmesine imkan sağlanmıştır. Ağır yükler için tasarlanan manipülatörün çalışma uzayında hareket sınırları incelenmiştir. Diğer çalışmalardan farklı olarak merkeze eklenen sabit bacağa ait ters kinematik matematiksel model geliştirilmiştir ve benzetim çalışmaları yapılmıştır.
Özet (Çeviri)
Parallel manipulator is widely used in civilian and military areas. According to the 3 or 6 degrees of freedom, a different type of parallel manipulator is designed. In this study, for 6 degrees of freedom parallel manipulator, an extra rigid limb is added. The added constant limb is aimed at heavy-load condition and military firing system. The designed manipulator workspace field is printed for heavy-load condition. In comparison with the other studies, a rigid extra limb is added in the middle of manipulator between the top and base platforms, then the inverse kinematic of model is developed and the model is simulated.
Benzer Tezler
- Testing and evaluation of Konaklar Railway Bridge
Konaklar Demiryolu Köprüsünün değerlendirmesi ve rafine bir bilgisayar modelinin hazırlanması
CANES AVCI
Yüksek Lisans
İngilizce
1998
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERDOĞAN UZGİDER
- 3-D humanoid gait simulation using an optimal predictive control
En iyi öngörülü bir denetim kullanılarak üç boyutlu insansı yürüyüş benzetimi
GÖKHAN ÖZYURT
Yüksek Lisans
İngilizce
2005
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. KEMAL ÖZGÖREN
- Yemlere eklenen mannan oligosakkarit (MOS) ve serotonin (5-HT)'in penaeoid karides Litopenaeus vannamei postlarvalarının gelişimine etkileri
The effect of supplemental mannan oligosaccharides (MOS) and serotonin (5-HT) on development of Litopenaeus vannamei postlarvae (Penaeidae: Decapoda)
OĞUZ CİĞER
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Su ÜrünleriMustafa Kemal ÜniversitesiSu Ürünleri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEVLÜT AKTAŞ
- Experimental investigation of the agitation of complex fluids
Kompleks sıvıların karıştırılmasının deneysel olarak incelenmesi
ÖZGE YAZICIOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2006
Kimya MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiKimya Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. YUSUF ULUDAĞ
- Belirli alanlara özgü risk tutumları ölçeği'nin Türk üniversite öğrencilerine uyarlanması: Geçerlik ve güvenirlik çalışması
The domain-specific risk attitude scale adopted for Turkish university students: Reliability and validity studies
ESRA TUBA ÖNER
Yüksek Lisans
Türkçe
2009
Eğitim ve ÖğretimGazi ÜniversitesiEğitimde Psikolojik Hizmetler Bilim Dalı
DOÇ. DR. FERİDE BACANLI