Geri Dön

İlave bacaklı altı serbestlik dereceli paralel manipülatör

The analysis of 6 degrees of freedom parallel manipulator

  1. Tez No: 431140
  2. Yazar: MOHAMMAD JUMA SADEQI
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ALİ SAYGIN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2016
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Gazi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 96

Özet

Paralel manipülatörler sivil ve askeri uygulamalarda yaygın olarak kullanılmaktadır. Literatürde 3 ve ya 6 serbestlik derecesine göre manipülatörlerin tasarımları ve matematiksel modeller oluşturulmuştur. Yapılan bu tez çalışmasında 6 serbestlik derecesine sahip paralel manipülatör merkezine sabit bacak eklenmiştir. Merkezdeki sabit bacak sayesinde hareketli üst platforma ağır yükler ve askeri atış sistemlerinin eklenebilmesi amaçlanmıştır. Benzer şekilde ağır yüklerin titreşim testlerinin yapılabilmesine imkan sağlanmıştır. Ağır yükler için tasarlanan manipülatörün çalışma uzayında hareket sınırları incelenmiştir. Diğer çalışmalardan farklı olarak merkeze eklenen sabit bacağa ait ters kinematik matematiksel model geliştirilmiştir ve benzetim çalışmaları yapılmıştır.

Özet (Çeviri)

Parallel manipulator is widely used in civilian and military areas. According to the 3 or 6 degrees of freedom, a different type of parallel manipulator is designed. In this study, for 6 degrees of freedom parallel manipulator, an extra rigid limb is added. The added constant limb is aimed at heavy-load condition and military firing system. The designed manipulator workspace field is printed for heavy-load condition. In comparison with the other studies, a rigid extra limb is added in the middle of manipulator between the top and base platforms, then the inverse kinematic of model is developed and the model is simulated.

Benzer Tezler

  1. Testing and evaluation of Konaklar Railway Bridge

    Konaklar Demiryolu Köprüsünün değerlendirmesi ve rafine bir bilgisayar modelinin hazırlanması

    CANES AVCI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1998

    İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ERDOĞAN UZGİDER

  2. 3-D humanoid gait simulation using an optimal predictive control

    En iyi öngörülü bir denetim kullanılarak üç boyutlu insansı yürüyüş benzetimi

    GÖKHAN ÖZYURT

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2005

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. KEMAL ÖZGÖREN

  3. Yemlere eklenen mannan oligosakkarit (MOS) ve serotonin (5-HT)'in penaeoid karides Litopenaeus vannamei postlarvalarının gelişimine etkileri

    The effect of supplemental mannan oligosaccharides (MOS) and serotonin (5-HT) on development of Litopenaeus vannamei postlarvae (Penaeidae: Decapoda)

    OĞUZ CİĞER

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2010

    Su ÜrünleriMustafa Kemal Üniversitesi

    Su Ürünleri Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MEVLÜT AKTAŞ

  4. Experimental investigation of the agitation of complex fluids

    Kompleks sıvıların karıştırılmasının deneysel olarak incelenmesi

    ÖZGE YAZICIOĞLU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2006

    Kimya MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Kimya Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. YUSUF ULUDAĞ

  5. Belirli alanlara özgü risk tutumları ölçeği'nin Türk üniversite öğrencilerine uyarlanması: Geçerlik ve güvenirlik çalışması

    The domain-specific risk attitude scale adopted for Turkish university students: Reliability and validity studies

    ESRA TUBA ÖNER

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2009

    Eğitim ve ÖğretimGazi Üniversitesi

    Eğitimde Psikolojik Hizmetler Bilim Dalı

    DOÇ. DR. FERİDE BACANLI