Beş parmaklı protez robot el
Five fingered prothesis robot hand
- Tez No: 435020
- Danışmanlar: PROF. DR. LEVENT GÜMÜŞEL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: KTÜ El, piyano, robot el, KTÜ Hand, piano, Robot Hand
- Yıl: 2016
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Karadeniz Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 79
Özet
Mekanik el sistemleri, gelişmeye devam eden teknolojilerdir. Bu gelişmeler enerji, esneklik, hız gibi değişkenlerin iyileştirilmesi ya da tutucunun (End-effector) yeniden tasarlanarak geliştirilmesi şeklinde olabilmektedir. Robotlarda kullanılan birçok tutucu çeşidi vardır. Bazı durumlarda bu tutucular yeterli olamamaktadır. Bu durumlar, yeni tutucuların geliştirilmesine neden olur. İleri teknolojiye sahip olması istenen yeni tutucular geliştirilirken yapılacak değişikliklerde yeterli hareket, esneklik ve iş yapabilme yeteneklerine sahip olan canlılar örnek olarak alınmaktadır. Bu çalışmada, KTÜ el olarak adlandırdığımız robot el, seri manipülatör yapısındadır ve beş parmaklı olarak tasarlanmıştır. Tasarlanan robot elin arduino kontrol sistemi kullanılarak kodu yazılan melodiyi piyano ve org benzeri bir müzik aletinde çalması hedeflenmiştir. Robot eli dört parmak ve bir başparmaktan oluşmaktadır. Parmaklar üç, başparmak bir serbestlik derecesine sahiptir. Güç iletim mekanizması, triger kayışı ve dişli kasnak, mikro servo motorla tahrik edilmektedir. Robot el, 3d yazıcıda abs plastik malzemesinden üretilmiştir. El, tasarladığımız sistemde adım motoru kullanılarak sabit eksende hareket edebilmekte ve bu sayede piyanoda istediğimiz tuşa basabilmektedir. Adım motoru ve mikro servo motoru arduino mega kullanılarak kontrol edilmektedir.
Özet (Çeviri)
Mechanical hand systems, are among the developing technologies. These developments would be either improving the variables such as flexibility and velocity or recovering the end-effectors through redesigning. There are many kinds of end-effectors used in robotic technologies. In some cases, these effectors may not be sufficient. These circumstances would cause to develop new end-effectors. During changes when new end-effectors with high technologies are intended to develop, animates having ability to move and to work and also having flexibility are taken for example. In this study, robot hand called as KTÜ Hand is designed to have five fingers and structured as serial manipulator. Robot hand is designed to play the melody having programmed code by using arduino control system. Designed robot hand includes one thumb and four fingers. Fingers consist of three degree of flexibility (dof) and thumb consist of one dof. Power transmission mechanism, trigger belt and gear pulley are actuated by micro servo motors. KTÜ Robot Hand is produced by 3d printer through using abs plastic material. In our designed system, KTÜ Robot Hand is actuated in linear axe by using step servo motor. And thus it is able to press the piano key. Step servo motors and micro servo motors are actually controlled by using arduino mega.
Benzer Tezler
- EMG sinyalleri ile çok fonksiyonlu protez el simülatörünün kontrolü
Control of the multifunctional prosthetic hand simulator via EMG signals
BEYDA TAŞAR
Doktora
Türkçe
2016
Bilim ve TeknolojiFırat ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ARİF GÜLTEN
DOÇ. DR. OĞUZ YAKUT
- Robotic hand design using flexible and continuum structures
Esnek ve sürekli yapılarla robotik el tasarımı
HATİCE DİDEM ÜZGÜN
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ
- Assistant humanoid robots for sign language tutoring
İnsansı robot destekli işaret dili öğretimi
NEZİHA AKALIN
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. HATİCE KÖSE
- Ceylanpınar tarım işletmesi koşullarında yonca hasat mekanizasyonunun performans analizi üzerinde bir araştırma
Başlık çevirisi yok
MEHMET ALİ KATI
Yüksek Lisans
Türkçe
1987
ZiraatEge ÜniversitesiTarımsal Mekanizasyon Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GALİP KEÇİCİOĞLU
- Sinemada Aristotelesçi olmayan bir yaklaşım: Brecht estetiği
A-non Aristotelian approach in cinema: Brecht's aesthetic
MUSTAFA AYDIN TÜKELAY
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Sahne ve Görüntü SanatlarıBeykent ÜniversitesiSinema Televizyon Ana Sanat Dalı
PROF. DR. MUTLU PARKAN