Geri Dön

Beş parmaklı protez robot el

Five fingered prothesis robot hand

  1. Tez No: 435020
  2. Yazar: ALİ ARI
  3. Danışmanlar: PROF. DR. LEVENT GÜMÜŞEL
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: KTÜ El, piyano, robot el, KTÜ Hand, piano, Robot Hand
  7. Yıl: 2016
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Karadeniz Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 79

Özet

Mekanik el sistemleri, gelişmeye devam eden teknolojilerdir. Bu gelişmeler enerji, esneklik, hız gibi değişkenlerin iyileştirilmesi ya da tutucunun (End-effector) yeniden tasarlanarak geliştirilmesi şeklinde olabilmektedir. Robotlarda kullanılan birçok tutucu çeşidi vardır. Bazı durumlarda bu tutucular yeterli olamamaktadır. Bu durumlar, yeni tutucuların geliştirilmesine neden olur. İleri teknolojiye sahip olması istenen yeni tutucular geliştirilirken yapılacak değişikliklerde yeterli hareket, esneklik ve iş yapabilme yeteneklerine sahip olan canlılar örnek olarak alınmaktadır. Bu çalışmada, KTÜ el olarak adlandırdığımız robot el, seri manipülatör yapısındadır ve beş parmaklı olarak tasarlanmıştır. Tasarlanan robot elin arduino kontrol sistemi kullanılarak kodu yazılan melodiyi piyano ve org benzeri bir müzik aletinde çalması hedeflenmiştir. Robot eli dört parmak ve bir başparmaktan oluşmaktadır. Parmaklar üç, başparmak bir serbestlik derecesine sahiptir. Güç iletim mekanizması, triger kayışı ve dişli kasnak, mikro servo motorla tahrik edilmektedir. Robot el, 3d yazıcıda abs plastik malzemesinden üretilmiştir. El, tasarladığımız sistemde adım motoru kullanılarak sabit eksende hareket edebilmekte ve bu sayede piyanoda istediğimiz tuşa basabilmektedir. Adım motoru ve mikro servo motoru arduino mega kullanılarak kontrol edilmektedir.

Özet (Çeviri)

Mechanical hand systems, are among the developing technologies. These developments would be either improving the variables such as flexibility and velocity or recovering the end-effectors through redesigning. There are many kinds of end-effectors used in robotic technologies. In some cases, these effectors may not be sufficient. These circumstances would cause to develop new end-effectors. During changes when new end-effectors with high technologies are intended to develop, animates having ability to move and to work and also having flexibility are taken for example. In this study, robot hand called as KTÜ Hand is designed to have five fingers and structured as serial manipulator. Robot hand is designed to play the melody having programmed code by using arduino control system. Designed robot hand includes one thumb and four fingers. Fingers consist of three degree of flexibility (dof) and thumb consist of one dof. Power transmission mechanism, trigger belt and gear pulley are actuated by micro servo motors. KTÜ Robot Hand is produced by 3d printer through using abs plastic material. In our designed system, KTÜ Robot Hand is actuated in linear axe by using step servo motor. And thus it is able to press the piano key. Step servo motors and micro servo motors are actually controlled by using arduino mega.

Benzer Tezler

  1. EMG sinyalleri ile çok fonksiyonlu protez el simülatörünün kontrolü

    Control of the multifunctional prosthetic hand simulator via EMG signals

    BEYDA TAŞAR

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Bilim ve TeknolojiFırat Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ARİF GÜLTEN

    DOÇ. DR. OĞUZ YAKUT

  2. Robotic hand design using flexible and continuum structures

    Esnek ve sürekli yapılarla robotik el tasarımı

    HATİCE DİDEM ÜZGÜN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2015

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ

  3. Assistant humanoid robots for sign language tutoring

    İnsansı robot destekli işaret dili öğretimi

    NEZİHA AKALIN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. HATİCE KÖSE

  4. Ceylanpınar tarım işletmesi koşullarında yonca hasat mekanizasyonunun performans analizi üzerinde bir araştırma

    Başlık çevirisi yok

    MEHMET ALİ KATI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1987

    ZiraatEge Üniversitesi

    Tarımsal Mekanizasyon Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. GALİP KEÇİCİOĞLU

  5. Sinemada Aristotelesçi olmayan bir yaklaşım: Brecht estetiği

    A-non Aristotelian approach in cinema: Brecht's aesthetic

    MUSTAFA AYDIN TÜKELAY

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2010

    Sahne ve Görüntü SanatlarıBeykent Üniversitesi

    Sinema Televizyon Ana Sanat Dalı

    PROF. DR. MUTLU PARKAN