Intrakranial uygulamalar için altı serbestlik dereceli mikrorobot sistemi tasarımı ve analizi
Design and analysis of 6 degree of freedom microrobotic system for intracranial applications
- Tez No: 437916
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. AYSUN BALTACI
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2016
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Ege Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 124
Özet
Manyetik mikrorobotlar, elektromanyetik alan içerisinde kontrollü olarak yer değiştirebilen ve konumlandırılabilen cihazlardır. Hareket enerjilerini temassız olarak kontrollü manyetik alan sağlayan elektromanyetik aktüatörden(EMA) alırlar. EMA'nın sargı akımları ayarlanarak, mikrorobotun hareketini sağlayan etki kuvveti ve mikrorobotun hareket yörüngesi kontrol edilir. Manyetik mikrorobotların konumlaması uzaktan temassız olarak sağlandığından hareket için gereken güç ünitesi ve aktüatörleri üzerinde taşımaz. Bu sayede mikrorobotun boyutu küçülebilmekte ve dolayısıyla hassas ortamlarda (insan damarları, beyin, göz vb.) kullanımları daha uygun olmaktadı. Gelecek yıllarda sıvı ve dokular içerisinde hareket eden manyetik mikrorobotların tıpta ve bilimde canlı içerisinde belirli bir noktaya ilaç iletme, örnek alma, yüzey parçalama gibi bir çok kullanım alanı olacağı öngörülmektedir. Bu çalışmada, mikrorobot ve mikrorobotu üç boyutlu uzayda hareket ettirecek elektromanyetik aktüatör ve denetleyici sistemi parametrik olarak bilgisayar ortamında tasarlanmış ve manyetik mikrorobotun açık çevrim kontrollü hareketi sağlanmıştır.
Özet (Çeviri)
Magnetic microrobots are devices whose motions can be controlled in electromagnetic field. They take their energy from electromagnetic actuators(EMAs) which induce controlled magnetic field without any contact. By adjusting the coil currents of EMAs, action force that provide movement of microrobot and the motion of trajectory can be controlled. Power supply and actuators that needed for the energy of motion are not on body of microrobot because positioning of microrobots are done untethered. Thus size of microrobots can be very small and there can be enough space for special purposed actuators. For these reasons, applications in sensitive environments(human veins, brain, eye etc.).It is forseen that many applications of magnetic microrobots that moves in liquids and tissues will find application ares like sample gathering, drug delivery in body, surface fragmentation in medice and science in the next years. In this study, microrobot and electromagnetic actuator – controller system that moves microrobot in 3D space will be designed and manufactured parametrically in multiphysics environment as a whole with computer aided design and analysis tools.
Benzer Tezler
- Konjenital kalp hastalığı tanılı yenidoğanlarda tromboz gelişmesini etkileyen risk faktörlerinin değerlendirilmesi
Assessment of risk factors affecting thrombosis development in neonates diagnosed with congenital heart disease
BÜŞRA KARTAL DUVARCI
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
2025
Çocuk Sağlığı ve HastalıklarıSağlık Bilimleri ÜniversitesiÇocuk Sağlığı ve Hastalıkları Ana Bilim Dalı
PROF. DR. DİLEK DİLLİ
- İnvolüsyonel sinir ağları ile hiperspektral verilerin analizi
Analysis of hyperspectral data with involutional neural networks
MÜCAHİT CİHAN
Doktora
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKonya Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MURAT CEYLAN
- Adli Tıp Kurumu morg İhtisas Dairesi Kemik ve Diş İnceleme Şubesinde incelenen vakaların adli tıbbi değerlendirilmesi
Forensic medical evaluation of cases examined in the Institute of ForensicMedicine Morgue Department Bone and Tooth Examination Unit
BURAK BODUR
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
2021
Adli TıpAdalet BakanlığıAdli Tıp Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ÖMER TURAN
DR. BAHA BERK ARPAK
- Arteria meningea media'nın topografik ve detaylı anatomisi
Topographic and detailed anatomy of the middle meningeal artery
ERSİN ÖZEREN
- Türkiye'deki yoğun bakım ünitelerinde mekanik ventilasyon uygulamalarının değerlendirilmesi
Evaluation of mechanical ventilation practices in turkish pediatric intensive care units
YASEMİN TOPÇU
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
2009
Çocuk Sağlığı ve HastalıklarıDokuz Eylül ÜniversitesiÇocuk Sağlığı ve Hastalıkları Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TOLGA FİKRİ KÖROĞLU