Design and control of a dual arm robot manipulator
Çift kollu bir robot manipülatörünün tasarımı ve kontrolü
- Tez No: 438794
- Danışmanlar: PROF. DR. ZEKİ KIRAL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2016
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 76
Özet
Bu çalışmada, çift kollu paralel bir robot manipülatörün; SolidWorks, MATLAB programları ve Arduino kontrolör bordu kullanılarak tasarımının, analizinin ve kontrolünün gerçekleştirilmesi amaçlanmıştır. Bahsi geçen bu manipülatör temel olarak, dört adet hareketli ve bir adet sabit kolu bulunan bir beş kol mekanizmasıdır. Tahrik edilen iki kolu bulunduğu için bu mekanizmaya çift kollu robot adı verilmiştir. İlk bölümde, paralel robotlarla ilgili bazı bilgiler verilmiştir. Bunun yanında, çift kollu robotun farklı uygulamalarından da bahsedilmiştir. İkinci bölümde, SolidWorks programı kullanılarak robotun nasıl tasarlandığı ve analizlerinin ne şekilde yapıldığı anlatılmıştır. Ayrıca bu program robotun çalışma alanını belirleme konusunda da görsel bir fikir vermektedir. Üçüncü bölümde, robotun kontrolü için esas teşkil eden ters kinematik denklemler türetilmiştir. Bu denklemleri türetmek ve robotun eklem açılarını saptamak için geometrik ve analitik yöntemler kullanılmıştır. Dördüncü bölüm ise bu çalışmada kullanılan kontrol birimleri hakkındadır. MATLAB programıyla derlenen fonksiyonlar ve kodlar, hem robotun uç işlevcisinin istenen hareketleri gerçekleştirmesi esnasında oluşan eklem açılarını hesaplamakta hem de bu açıları seri haberleşme tekniğiyle Arduino kontrol borduna göndermektedir. Arduino bordu, servo motorları kontrol etmeyi ve iki motoru da eşzamanlı çalıştırmayı sağlamaktadır. Beşinci bölümde ise sonuçlardan, ileride yapılabileceklerden ve üretilen çift kollu robotun farklı şekillerde kullanılabileceğinden bahsedilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, it's aimed to perform design, analysis and control of a dual arm parallel robot manipulator by using SolidWorks, MATLAB softwares and Arduino controller board. This manipulator is basically a five bar mechanism that have four mobile and one fixed arms. It's called dual arm robot, because it has two actuated arms. In first chapter, some information about parallel robots is given. Also, different applications of dual arm robot are mentioned. In second chapter, it's mentioned how to design and analyze the manipulator by using SolidWorks software. Moreover, this software gives a visual opinion to determine the workspace of the robot. In third chapter, the inverse kinematics equations those are essential for control, are derived. Geometrical and analytical methods are used to locate the angles of joints and derive the equations. The fourth chapter is about control units those are used in this study. The functions and codes compiled with MATLAB provide to calculate the actuated joints angles for preferred motions of the end effector and to send them to Arduino controller board with serial communication technique. Arduino board provides to control the servo motors and to run them simultaneously. In chapter five, the conclusions, future works and different usages of the manufactured dual arm robot are mentioned.
Benzer Tezler
- Kafa-boyun ortopedik rahatsızlıkları için rehabilitasyon robot manipülatörünün tasarımı dinamik analizi ve kontrolü
Dynamic analysis and control of rehabilitation robot manipulator for head-neck orthopedic disorders
AHMET SADIK DURU
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Makine MühendisliğiVan Yüzüncü Yıl ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ATİLLA BAYRAM
- Design and implementation of adaptive control for a nonholonomic mobile manipulator
Holonomik olmayan bir mobil manipülatör için adaptif kontrol tasarımı ve uygulaması
GÖKHAN ERDEMİR
Doktora
İngilizce
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolMarmara ÜniversitesiElektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. AHMET EMİN KUZUCUOĞLU
PROF. DR. NING XI
- A new approach to inverse kinematic solutions of serial robot arms based on quaterninons in the screw theory framework
Seri robot kollarının ters kinematik çözümüne screw teori ve kuaterniyon cebri tabanlı yeni bir yaklaşım
EMRE SARIYILDIZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2009
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Design of an autonomous logistic service vehicle
Lojistik hizmet veren otonom araç tasarımı
MURAT HOCAOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Makine MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MURAT AKDAĞ
- Design of a secondary packaging robotic system
Bir ikincil paketleme robotik sistemi tasarımı
HAKAN ŞAHİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2005
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. SAHİR ARIKAN
PROF.DR. TUNA BALKAN