Geri Dön

Underwater gliders: Modeling, control and simulation studies

Sualtı planörleri: Modelleme, kontrol ve simulasyon çalışmaları

  1. Tez No: 441936
  2. Yazar: SEMİH GÖREN
  3. Danışmanlar: PROF. DR. MEHMET KEMAL LEBLEBİCİOĞLU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2016
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 132

Özet

Bu tez, sualtı planörünün matematiksel modellenmesi, navigasyon, kontrolcü tasarımı ve güdüm konularını içermektedir. Ilk olarak sualtı planörünün matematiksel modeli dıs kuvvet ve momentleri dahil edilerek verilmistir. Hidrodinamik katsayılar Strip Teorisi ve DATCOM simulasyon programı kullanılarak hesaplanmıstır. Navigasyon kısmında sualtı planörünün dünya üzerindeki pozisyonunu ve aracın dogrusal hızlarını tahmin etmek için ise optimal durum kestirme algoritması olarak Kalman filtresi kullanılmıstır. Kontrolcüler dogrusal olmayan matematiksel modelin denge noktaları etrafında dogrusallastırılarak elde edilen model üzerinden tasarlanmıstır. Sualtı planörünün pozisyonunu kontrol etmek amacıyla LQG ve SMC kontrolcüleri kullanılmıstır. Final kısmında, LOS güdüm algoritması kullanılarak hedefe yönlenme saglanmıstır. Sonar mesafe sensörleri kullanılarak engelden kaçma algoritması tasarlanmıstır.

Özet (Çeviri)

This thesis includes mathematical model, navigation, controller design and guidance of the underwater gliders. Firstly, the mathematical model of the underwater glider is obtained with external forces and moments. The hydrodynamic coefficients are obtained by using the strip theory and Missile DATCOM Simulation Program. For navigation, optimal state estimator Kalman filter is implemented to find the position and the linear velocities of the underwater glider. The controllers are designed according to the linear model which is obtained by linearizing the nonlinear model at equilibrium points. LQG (Linear Quadratic Gaussian) and SMC (Sliding Mode Control) controllers are implemented to control position of the vehicle with respect to earth inertial frame. For the final part of the study, guidance is achieved with LOS (Line of Sight) guidance algorithm. Besides guidance, an obtacle avoiding algorithm that uses the sonar range sensors is studied.

Benzer Tezler

  1. Acoustic analysis of an underwater glider

    Bir sualtı planörünün akustik analizi

    TURGAY HIZARCI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Deniz Bilimleriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Deniz Teknolojisi Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ BİLGE TUTAK

  2. Hydrodynamic analysis of an underwater glider

    Bir sualtı planörünün hidrodinamik analizi

    MEHMET OZAN ŞERİFOĞLU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Gemi ve Deniz Teknoloji Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ BİLGE TUTAK

  3. Veri edinim amaçlı, hibrit enerji kullanan bir deniz aracı tasarımı

    Design of a marine vehicle using hybrid energy for the purpose of data acquisition

    ALİ BELDEK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    EnerjiEge Üniversitesi

    Güneş Enerjisi Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ AHMET YILANCI

  4. Hovering-mode control of the glider-type unmanned underwater vehicle

    Planör-tipi insansız sualtı aracının askıda kalma-modunun denetlenmesi

    ERMAN BARIŞ AYTAR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2011

    Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. MEHMET İSMET CAN DEDE

  5. Su altı kültür mirasının korunması ve sunumuÇanakkale savaş alanları Tekke Koyu örneği

    Conservation and presentation of underwater cultural heritage Çanakkale battlefields example of Tekke Bay

    ERKİN YAŞAR ÇERİK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Mimarlıkİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mimarlık Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. YEGAN KAHYA SAYAR