Interfacing simulink/matlab with V-REP for analysis and control synthesis of a quadrotor
Dört rotorlu hava aracı analizi ve kontrolcü sentezi için simulink/matlab ve V-REP entegrasyonu
- Tez No: 442261
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ALİ TÜRKER KUTAY
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Havacılık Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Aeronautical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2016
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Havacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 99
Özet
Hava araçlarındaki yeni kontrol sistemi denemeleri ve yeni sensör implementasyonunu kısıtlayan başlıca etken fiziksel olarak hızlı ve ucuz test yapamama durumudur. Uçuş testleri maliyetli ve uzun hazırlanma süreci istemektedir. Bu tez çalışmasındaki amaç üniversite labında bulunan AscTec Hummingbird dört rotorlu hava aracı için kolay uygulanabilen ve 3D fiziksel ortamla etkileşimde olan bir simülatör altyapısı geliştirmektir. İlkin olarak dört rotorlu hava aracının matematik modelini çıkarılmış ve Matlab/Simulink ortamında simüle edilmiştir. Matematik model implemente edildikten sonra basit bir PID kontrolcü geliştirilmiştir. Dört rotorlu hava aracı fiziksel modeli, elektrik motor ve pervane ve IMU modeli Virtual Robotics Experimentation Platform (V-REP) 'de modellenmiştir. Matlab/Simulink kontrolcüsü V-REP ile senkronize edilmiş ve quadrotorun fiziksel ortam testleri için kullanılmıştır. Simülasyon sağlaması quadrotorun yazılımı kullanılarak yapılan deney verileri ile sağlanmıştır. Simülatör altyapısının uygulanabilirliğini göstermek amaçlı ultrasonik mesafe sensörleri kullanılarak engel sakınma ve boş odada duvar takibi çalışmaları yapılmıştır.
Özet (Çeviri)
The primary factor that restricts the new control systems developments for air vehicles and the implementation of various sensors for advanced algorithms is the deficiency of quick and cost-effective physical environment. Flight tests are costly and requires a long preparation process. The aim of this thesis is to improve the simulator infrastructure which easily implementable to the AscTec Hummingbird Quadrotor that is located in the University's lab and have interaction with the 3D physical environment. Firstly, quadrotor's mathematical model has been developed and this model is implemented on Matlab/Simulink environment. Afterwards, a basic PID controller is developed for attitude control. The quadrotor's physical model, the electric motor, the rotor and the IMU model have been modelled on Virtual Robotics Experimentation Platform (V-REP). Matlab / Simulink controller is synchronized with the V-REP and is used for the quadrotor's physical environment tests. The verification of the simulation is done by real experimental flight data of AscTec Hummingbird. The collision avoidance and wall following algorithms in empty room using ultrasonic distance sensors are implemented to show the usefulness of simulator infrastructure.
Benzer Tezler
- Design of nonlinear PID controller for drilling rig with robust and adaptive control for all operating modes
Tüm çalışma modları için sağlam ve uyarlanabilir kontrollü sondaj teçisi için doğrusal olmayan PID kontrol cihazı tasarımı
MUHAMMAD NOUMAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAtılım ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MEHMET EFE ÖZBEK
- Modeling and analysis of five-port isolated bidirectional dc-dc converter for interfacing pv/fc/battery systems with bipolar dc microgrids
Bipolar da mikroşebekeler ile fotovoltaik/yakıt hücresi/batarya sistemlerinin arayüzlenmesi için beş portlu izoleli çift yönlü da-da dönüştürücünün modellenmesi ve analizi
ELANUR EKİCİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAdana Alparslan Türkeş Bilim Ve Teknoloji ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ TAHSİN KÖROĞLU
DR. ÖĞR. ÜYESİ MURAT MUSTAFA SAVRUN
- A novel modified control method in gridtied photovoltaic system
Güç kalitesini artırma için şebeke bağlı fotovoltaik sistemde yeni bir modifiye kontrol şeması
MOUSA MOHAMMED
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Aydın ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MURTAZA FARSADİ
- Daimi mıknatıslı senkron motorun referans hız takip sistemiiçin pı ve kayan kipli kontrolcü tasarımı ve kıyaslanması
The desing and comparison of the pi and sliding modecontroller for the reference tracking speed system of thepermanent magnet synchronous machine
GÖKAY İŞİT
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiZonguldak Bülent Ecevit ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İBRAHİM ALIŞKAN
- Tek bacaklı zıplayan robotun dinamik modellenmesi ve kontrolü
Dynamical modelling and control of single legged hopping robot
ERK BAMYACI
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU