Development of a route planning system for mobile robots using visual data
Görsel veriler kullanarak hareketli robotlar için bir rota planlama sisteminin geliştirilmesi
- Tez No: 444438
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. TOLGAY KARA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2016
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Gaziantep Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 176
Özet
Bilgisayar sistem teknolojilerinin gelişmesi ve birçok bilim ve teknoloji dalıyla örtüşmesi ile ve görsel bilgisayar uygulamalarındaki önemli ilerlemeler ile geliştirme ortamı çeşitli uygulamalar için açık hale gelmiştir. Bu çalışmada bilgisayar teknikleri, bir mobil robotun verilen ortamda algılanması, tanınması ve görüntü işleme, nesne tanıma ve nesne izleme alanlarındaki çeşitli yöntemlerle ortamdaki engellerin algılanması ile ilişkili bir kontrol sistemi ve robotik uygulaması için kullanılmıştır. Optimal arama algoritmalarıyla en iyi rotayı ortaya koyan iyileştirilmiş bir algoritma geliştirilmiştir. Bilgisayar sisteminde uygulanan yazılım, sürekli olarak kameradan gelen görsel verileri alıp işleyerek en iyi rotayı oluşturur. Bu rota bilgisini kablosuz bir ağ aracılığıyla komut olarak göndererek, geliştirilen sistem robotu engellerden kaçınarak en iyi rotayı izlemek üzere yönlendirir ve böylece güç ve zaman tasarrufuna yardımcı olur. Önerilen iyileştirmeyle birlikte geliştirilen sistem, endüstriyel otomatik lojistik uygulamaları, arama kurtarma robotları ve büyük fabrika ve depo alanlarında malzeme taşıma gibi çeşitli uygulamalarda kullanılabilir.
Özet (Çeviri)
With the current development of computer system technologies and its overlap with many fields of science and technology, and as a result of current quantum leap of computer vision applications, the development space became open for variety of applications. In this thesis computer techniques are used for an application in control systems and robotics, which is related with observing a mobile robot in a given environment, recognizing the robot and discovering the obstacles in the environment using several methods in the fields of image processing, object recognition and object tracking. An improved algorithm is developed to generate the best route using optimal search algorithms, it is called Omni-Directional Adaptive A*. An application program on a computer device continuously reads the visual data from the camera, processes it, and generates the best route. Sending commands via a wireless network, developed system guides the robot to follow the best route avoiding the obstacles and reach the target using shortest way, which helps to reduce power and time consumption. The developed system could be useful in a variety of applications including industrial automated logistics, search and rescue robotics, transportation of materials inside huge factories and warehouses.
Benzer Tezler
- Multi – objective trajectory tracking for an autonomous mobile robot in dynamic environments using evolutionary algorithms
Dinamik ortamlarda otonom hareketli bir robot için evrimsel algoritmalar kullanarak çok amaçlı yüzey takibi
MAHYAR TEYMOURNEZHAD
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Kültür ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖZGÜR KORAY ŞAHİNGÖZ
- Dağıtık mobil robotlar için yeni bir otonom yol planlama ve engel tespit sisteminin tasarımı
Design of a new path planning and obstacle detection system for distributed mobile robots
GÖKHAN ATALI
Doktora
Türkçe
2018
Mekatronik MühendisliğiSakarya ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SİNAN SERDAR ÖZKAN
- Çoklu robot sistemlerinin formasyon kontrolü için dinamik engellerden kaçınma algoritmasının geliştirilmesi
Development of dynamic obstacle avoidance algorithm for formation control of multi-robot systems
ZEHRA TÜFEKÇİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Sabahattin Zaim ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÖKHAN ERDEMİR
- 2-step indoor localization for 'smart AGVs'
'Akıllı AGV'ler' için iki aşamalı iç mekan konumlama yaklaşımı
ABDURRAHMAN YILMAZ
Doktora
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Enhancing follow the gap method with memory aid and with prediction component
Boşluğu takip et yönteminin hafıza desteği ile ve öngörü bileşeni ile geliştirilmesi
EMRE CAN CONTARLI
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VOLKAN SEZER