Geri Dön

Development of a route planning system for mobile robots using visual data

Görsel veriler kullanarak hareketli robotlar için bir rota planlama sisteminin geliştirilmesi

  1. Tez No: 444438
  2. Yazar: IBRAHIM BAAJ
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. TOLGAY KARA
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2016
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Gaziantep Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 176

Özet

Bilgisayar sistem teknolojilerinin gelişmesi ve birçok bilim ve teknoloji dalıyla örtüşmesi ile ve görsel bilgisayar uygulamalarındaki önemli ilerlemeler ile geliştirme ortamı çeşitli uygulamalar için açık hale gelmiştir. Bu çalışmada bilgisayar teknikleri, bir mobil robotun verilen ortamda algılanması, tanınması ve görüntü işleme, nesne tanıma ve nesne izleme alanlarındaki çeşitli yöntemlerle ortamdaki engellerin algılanması ile ilişkili bir kontrol sistemi ve robotik uygulaması için kullanılmıştır. Optimal arama algoritmalarıyla en iyi rotayı ortaya koyan iyileştirilmiş bir algoritma geliştirilmiştir. Bilgisayar sisteminde uygulanan yazılım, sürekli olarak kameradan gelen görsel verileri alıp işleyerek en iyi rotayı oluşturur. Bu rota bilgisini kablosuz bir ağ aracılığıyla komut olarak göndererek, geliştirilen sistem robotu engellerden kaçınarak en iyi rotayı izlemek üzere yönlendirir ve böylece güç ve zaman tasarrufuna yardımcı olur. Önerilen iyileştirmeyle birlikte geliştirilen sistem, endüstriyel otomatik lojistik uygulamaları, arama kurtarma robotları ve büyük fabrika ve depo alanlarında malzeme taşıma gibi çeşitli uygulamalarda kullanılabilir.

Özet (Çeviri)

With the current development of computer system technologies and its overlap with many fields of science and technology, and as a result of current quantum leap of computer vision applications, the development space became open for variety of applications. In this thesis computer techniques are used for an application in control systems and robotics, which is related with observing a mobile robot in a given environment, recognizing the robot and discovering the obstacles in the environment using several methods in the fields of image processing, object recognition and object tracking. An improved algorithm is developed to generate the best route using optimal search algorithms, it is called Omni-Directional Adaptive A*. An application program on a computer device continuously reads the visual data from the camera, processes it, and generates the best route. Sending commands via a wireless network, developed system guides the robot to follow the best route avoiding the obstacles and reach the target using shortest way, which helps to reduce power and time consumption. The developed system could be useful in a variety of applications including industrial automated logistics, search and rescue robotics, transportation of materials inside huge factories and warehouses.

Benzer Tezler

  1. Multi – objective trajectory tracking for an autonomous mobile robot in dynamic environments using evolutionary algorithms

    Dinamik ortamlarda otonom hareketli bir robot için evrimsel algoritmalar kullanarak çok amaçlı yüzey takibi

    MAHYAR TEYMOURNEZHAD

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Kültür Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ÖZGÜR KORAY ŞAHİNGÖZ

  2. Dağıtık mobil robotlar için yeni bir otonom yol planlama ve engel tespit sisteminin tasarımı

    Design of a new path planning and obstacle detection system for distributed mobile robots

    GÖKHAN ATALI

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Mekatronik MühendisliğiSakarya Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. SİNAN SERDAR ÖZKAN

  3. Çoklu robot sistemlerinin formasyon kontrolü için dinamik engellerden kaçınma algoritmasının geliştirilmesi

    Development of dynamic obstacle avoidance algorithm for formation control of multi-robot systems

    ZEHRA TÜFEKÇİ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Sabahattin Zaim Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. GÖKHAN ERDEMİR

  4. 2-step indoor localization for 'smart AGVs'

    'Akıllı AGV'ler' için iki aşamalı iç mekan konumlama yaklaşımı

    ABDURRAHMAN YILMAZ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ

  5. Enhancing follow the gap method with memory aid and with prediction component

    Boşluğu takip et yönteminin hafıza desteği ile ve öngörü bileşeni ile geliştirilmesi

    EMRE CAN CONTARLI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. VOLKAN SEZER